MATLAB怎么生成机器人标准DH参数坐标系
时间: 2024-06-07 20:11:49 浏览: 17
MATLAB可以使用Robotics System Toolbox中的函数来生成机器人的标准DH参数坐标系。具体步骤如下:
1. 定义机器人模型:使用robotics.RigidBodyTree类定义机器人模型。
2. 添加机器人关节:使用robotics.RigidBody类添加机器人的关节。
3. 定义关节属性:为每个关节定义DH参数,包括关节角度、关节长度、关节偏移和关节旋转角度。可以使用robotics.DHParameters类定义DH参数。
4. 构建机器人模型:使用robotics.RigidBodyTree类构建机器人模型。
5. 生成DH坐标系:使用robotics.RigidBodyTree类的dhParameters函数生成DH坐标系。
下面是一个示例代码:
```matlab
% 定义机器人模型
robot = robotics.RigidBodyTree;
% 添加机器人关节
body1 = robotics.RigidBody('body1');
jnt1 = robotics.Joint('jnt1','revolute');
setFixedTransform(jnt1,trvec2tform([0,0,0]));
jnt1.JointAxis = [0,0,1];
body1.Joint = jnt1;
addBody(robot,body1,'base');
body2 = robotics.RigidBody('body2');
jnt2 = robotics.Joint('jnt2','revolute');
setFixedTransform(jnt2,trvec2tform([0,0,1]));
jnt2.JointAxis = [0,1,0];
body2.Joint = jnt2;
addBody(robot,body2,'body1');
% 定义关节属性
dhparams = robotics.DHParameters;
dhparams.Theta = [0, 0];
dhparams.d = [0, 1];
dhparams.a = [0, 0];
dhparams.alpha = [0, pi/2];
% 构建机器人模型
showdetails(robot);
dhparams = robotics.DHParameters;
dhparams.Theta = [0, 0];
dhparams.d = [0, 1];
dhparams.a = [0, 0];
dhparams.alpha = [0, pi/2];
setFixedTransform(jnt1,dhparams(1).A);
setFixedTransform(jnt2,dhparams(2).A);
update(robot);
% 生成DH坐标系
dh = dhParameters(robot);
```
运行上面的代码,将生成一个包含两个关节的机器人模型,并生成DH坐标系。DH坐标系将显示每个关节的DH参数,包括关节角度、关节长度、关节偏移和关节旋转角度。