51智能小车超声波避障代码

以下是一个基于51单片机的智能小车超声波避障代码的示例：

#include <reg51.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit Trig = P1^0; // 超声波模块Trig引脚连接到P1.0
sbit Echo = P1^1; // 超声波模块Echo引脚连接到P1.1

sbit IN1 = P2^0; // 小车电机控制引脚
sbit IN2 = P2^1;
sbit IN3 = P2^2;
sbit IN4 = P2^3;

void delay(uint x)
{
    uint i, j;
    for (i = x; i > 0; i--)
        for (j = 112; j > 0; j--);
}

void InitUltrasonic()
{
    Trig = 0;
    delay(100);
}

uint MeasureDistance()
{
    uint distance;
    TR0 = 1;
    Trig = 1;
    delay(10);
    Trig = 0;
    while (!Echo);
    TR0 = 0;
    distance = TH0 * 256 + TL0;
    distance = distance / 58; // 将时间转换为距离，单位为厘米
    TH0 = 0;
    TL0 = 0;
    return distance;
}

void Forward()
{
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
}

void Backward()
{
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
}

void Stop()
{
    IN1 = 0;
    IN2 = 0;
    IN3 = 0;
    IN4 = 0;
}

void main()
{
    InitUltrasonic();
    while (1)
    {
        uint distance = MeasureDistance();
        if (distance < 10) // 超声波测得的距离小于10cm时停车
        {
            Stop();
        }
        else // 否则继续前进
        {
            Forward();
        }
    }
}

代码中使用了P1.0和P1.1分别连接超声波模块的Trig和Echo引脚，P2.0至P2.3分别控制小车电机的四个引脚。代码中的MeasureDistance函数用于测量超声波模块返回的距离，并根据距离控制小车的运动。当距离小于10cm时停车，否则继续前进。