catkin安装osqp
时间: 2024-05-09 14:21:27 浏览: 21
要在catkin中安装osqp,需要执行以下步骤:
1. 在您的catkin工作空间中创建一个新的源代码目录,例如:
```
cd ~/catkin_ws/src
mkdir osqp_catkin
cd osqp_catkin
```
2. 从osqp的GitHub存储库中克隆源代码:
```
git clone https://github.com/oxfordcontrol/osqp.git
```
3. 进入osqp目录并检查是否存在CMakeLists.txt文件:
```
cd osqp
ls
```
4. 如果CMakeLists.txt文件不存在,则需要运行以下命令来生成它:
```
cmake .
```
5. 现在可以使用catkin_make命令来构建osqp:
```
cd ~/catkin_ws
catkin_make
```
6. 如果一切都顺利,osqp库现在应该已经编译成功并可以在您的catkin工作空间中使用。您可以通过运行以下命令来检查osqp是否已经被发现:
```
rospack find osqp
```
如果返回了osqp的路径,则意味着osqp已经被成功安装并可以在您的ROS软件包中使用。
相关问题
glog_catkin安装
glog是Google的一个C++日志库,用于在程序中输出日志信息,方便程序调试和问题排查。在ROS中,常常会用到glog库来输出ROS节点的日志信息。在catkin中,我们可以使用以下步骤来安装glog:
1. 在终端中执行以下命令,安装glog库:
```
sudo apt-get install -y libgoogle-glog-dev
```
2. 在catkin工作空间中的CMakeLists.txt文件中添加以下内容,以链接glog库:
```
find_package(glog REQUIRED)
include_directories(${GLOG_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${GLOG_LIBRARIES})
```
3. 在catkin工作空间中的package.xml文件中添加以下内容,以声明glog库的依赖:
```
<build_depend>libgoogle-glog-dev</build_depend>
<exec_depend>libgoogle-glog-dev</exec_depend>
```
4. 在catkin工作空间中执行以下命令,进行编译:
```
catkin_make
```
安装完成后,我们就可以在ROS程序中使用glog库来输出日志信息了。例如,在ROS节点中使用以下代码来输出日志信息:
```
#include <glog/logging.h>
int main(int argc, char** argv)
{
google::InitGoogleLogging(argv[0]);
// 输出INFO级别的日志信息
LOG(INFO) << "Hello, glog!";
return 0;
}
```
ubuntu安装catkin
要在Ubuntu上安装catkin,可以按照以下步骤进行:
1. 安装ROS(如果已经安装ROS,请跳过此步骤):
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-<distro>-desktop-full
```
其中,`<distro>`是ROS的发行版名称,例如`melodic`或`noetic`。
2. 安装catkin工具:
```
sudo apt-get install ros-<distro>-catkin
```
3. 创建catkin工作空间:
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
4. 激活catkin工作空间:
```
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
```
现在,你已经成功安装了catkin,并创建了一个catkin工作空间。
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