spawn_urdf

`spawn_urdf`通常是一个在机器人操作系统(Robot Operating System, ROS)中用于加载和显示三维模型(URDF, Unified Robot Description Format)的函数或服务。它允许用户将描述机器人的文件(如关节、链接、传感器等)动态地加入到ROS的仿真环境或实际机器人系统中。通过这个操作，你可以创建和控制一个虚拟的机器人模型，并将其集成到ROS的工作流程中。

例如，在Python中，你可能会这样使用`moveit_ros_planning_interface`中的`spawn_model`服务：

import rospy
from moveit_msgs.srv import SpawnModel

rospy.wait_for_service('/spawn_model')
try:
    spawn_model = rospy.ServiceProxy('/spawn_model', SpawnModel)
    # 参数包含urdf文件路径、初始位置和姿态
    response = spawn_model(model_name='my_robot.urdf', 
                           pose=geometry_msgs.msg.Pose(), 
                           scale=[1, 1, 1])
except rospy.ServiceException as e:
    print("Service call failed: %s"%e)