写关于它的URDF文件和launch文件

URDF (统一机器人描述格式) 文件和 launch 文件是用来管理并启动机器人系统的两个重要组成部分。

**URDF 文件**:
一个典型的URDF文件包含了关于机器人及其组件的几何形状、材料属性、关节类型以及传感器数据等详细信息。例如，在我们之前提到的案例里，URDF文件会描述每个连杆(link)的位置、尺寸、颜色，以及每个关节(joint)的类型（如固定、旋转或连续）、连接的对象以及可能有的运动范围。URDF格式通常由若干节组成，包括 `<robot>` 根标签，内部包含 `<link>`、`<inertial>`、`<visual>`、`<collision>` 子标签描述静态几何结构，以及 `<joint>` 标签描述关节的特性。

**launch 文件**:
launch 文件则主要用于描述如何配置并启动机器人系统，比如硬件设备的连接、软件程序的运行顺序、参数设置等。在ROS (Robot Operating System) 中，launch文件可以组合和调度其他各种节点和服务，使得复杂的系统可以在一个统一的框架下启动。对于URDF文件的引用，会在launch文件中指定加载机器人模型（`<include>` 或 `<arg>`），然后配置相应的驱动程序（如电机控制器、传感器等）、移动基础平台、控制算法以及其他所需的软件组件。

例如，一个launch文件可能会像这样启动一个包含URDF模型的机器人：

<launch>
  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(find my_robot_description)/my_robot.urdf.xacro'" />
  <!-- 其他配置，如 gazebo 环境 -->
  <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_entity" args="-entity robot_name -file $(find my_robot_description)/model.sdf"/>
  <!-- 控制节点和参数配置 -->
  <node pkg="my_controller" type="my_controller_node" ... />
</launch>

在这个例子中，`robot_description` 参数指定了要使用的URDF文件路径，而`spawn_entity` 节点则是启动一个Gazebo仿真环境中的实体，显示机器人模型。`my_controller_node` 则可能是控制机器人动作的实际节点。