ros中catkin_make必须在指定目录吗

是的，`catkin_make`命令必须在catkin工作空间的根目录下运行。在ROS中，catkin工作空间是用来组织和构建ROS软件包的基本工具。catkin工作空间包括一个或多个ROS软件包，这些软件包可以共同构建一个ROS系统。

在catkin工作空间的根目录下，有一个名为`CMakeLists.txt`的文件，该文件是catkin构建系统的核心文件之一。`catkin_make`命令会根据`CMakeLists.txt`文件的内容自动构建ROS软件包，生成可执行文件、库文件和其他所需的构建文件。

因此，如果你想使用catkin构建ROS软件包，就必须先创建一个catkin工作空间，并在该工作空间的根目录下执行`catkin_make`命令。

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ros@ros-virtual-machine:~/catkin_ctr$ catkin_make --pkg jiangluo Base path: /home/ros/catkin_ctr Source space: /home/ros/catkin_ctr/src Build space: /home/ros/catkin_ctr/build Devel space: /home/ros/catkin_ctr/devel Install space: /home/ros/catkin_ctr/install #### #### Running command: "make cmake_check_build_system" in "/home/ros/catkin_ctr/build" #### #### #### Running command: "make -j4 -l4" in "/home/ros/catkin_ctr/build/jiangluo" #### ros@ros-virtual-machine:~/catkin_ctr$ rospack find jiangluo [rospack] Error: package 'jiangluo' not found

根据你的输出信息，可能是因为你的工作空间没有重新加载。请尝试按照以下步骤操作：

1. 在终端中输入以下命令，激活你的工作空间：

   source ~/catkin_ctr/devel/setup.bash

如果你的工作空间不在`~/catkin_ctr`，请将命令中的路径替换为你的工作空间路径。

2. 然后，重新编译你的工作空间：

   cd ~/catkin_ctr
   catkin_make

或者，只编译`jiangluo`包：

   cd ~/catkin_ctr
   catkin_make --pkg jiangluo

3. 最后，使用以下命令确认`jiangluo`包是否存在：

   rospack find jiangluo

如果输出了包的路径，则说明该包已经安装成功。

CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkin_package.cmake:108 (message): catkin_package() called with unused arguments: ... Call Stack (most recent call first): /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkin_package.cmake:102 (_catkin_package) precise_land/CMakeLists.txt:15 (catkin_package) -- Configuring incomplete, errors occurred! See also "/home/ros/catkin_ctr/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log". See also "/home/ros/catkin_ctr/build/CMakeFiles/CMakeError.log". make: *** [Makefile:3358：cmake_check_build_system] 错误 1 Invoking "make cmake_check_build_system" failed

这个错误可能是因为`CMakeLists.txt`中的`catkin_package`宏调用了未使用的参数。你可以检查`CMakeLists.txt`文件中的`catkin_package`宏是否正确添加了需要依赖的消息类型，例如：

catkin_package(
    ...
    CATKIN_DEPENDS quadrotor_msgs nav_msgs
    ...
)

如果没有正确添加需要依赖的消息类型，就会出现类似的错误。你可以将`catkin_package`宏中未使用的参数删除或者添加正确的参数，然后重新编译你的ROS程序。