写一段FOC的C语言代码

FOC (Field Oriented Control) 是一种用于电机控制的技术，这里是一个简单的永磁同步电机(PMSM) FOC 控制器的C语言代码片段，假设我们使用了霍尔传感器获取反馈信号。注意，实际应用会更复杂，包括滤波、空间矢量脉宽调制(SVPWM)等步骤。

#include <stdio.h>
#include <math.h>

#define PI 3.14159265358979323846

// 定义电机常数
float R = 0.05; // 电阻
float Ld = 0.02; // 直轴电感
float Lq = 0.02; // 交轴电感
float Ke = 1.0 / (2 * PI * sqrt(Ld * Lq)); // 磁场增益

// 转换角度到对应速度的函数
float angle_to_speed(float alpha) {
    return Ke * sin(alpha);
}

// 主循环
void main(void) {
    float alpha; // 空间矢量角
    float omega_desired = 1000; // 设定的期望转速（rad/s）

    while (1) {
        // 获取霍尔传感器反馈的角度
        alpha = get_hall_angle(); // 假设这是一个外部函数

        // 根据alpha计算电流参考值
        float i_d_ref = -angle_to_speed(alpha);

        // 实际控制过程略去，可以在这里加入PID控制器调节电流
        float i_d_actual = pid_controller(i_d_ref); 

        // 以SVPWM算法生成PWM信号
        update_pwm(i_d_actual); // 假设这是更新 PWM 的函数

        // 更新时间
        delay_ms(10);
    }
}

// ... 其他函数省略

这个代码只是一个基础框架，实际的FPC实现会包含更多细节，如霍尔传感器的数据处理、状态估计、以及精确的电流控制等。