二路寻迹arduino代码

在Arduino中编写二路寻迹（通常用于机器人或多足机器人的移动）的代码，通常涉及使用PID控制器（比例积分微分）来控制两个独立马达的电机速度。这里是一个简单的示例，假设你有两个电机（左右两边各一个）：

// 定义变量
int leftMotorPin = 9; // 左侧电机A
int rightMotorPin = 10; // 右侧电机B
int targetSpeed = 0; // 目标速度

// PID函数
float pid(int error, float prevError, float integralAccumulator, float derivativeAccumulator, float kP, float kI, float kD, float maxOutput) {
  float integral = integralAccumulator + error * 0.01; // 积分部分
  derivativeAccumulator += (error - prevError) / 0.01; // 微分部分
  float output = kP * error + kI * integral + kD * derivativeAccumulator;
  
  // 调整输出限制在最大值范围内
  if (output > maxOutput) {
    output = maxOutput;
  } else if (output < -maxOutput) {
    output = -maxOutput;
  }
  
  return output;
}

void setup() {
  pinMode(leftMotorPin, OUTPUT);
  pinMode(rightMotorPin, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 获取目标速度输入
  int targetLeftSpeed = map(analogRead(A0), 0, 1023, -MAX_SPEED, MAX_SPEED); // 使用ADC读取并映射到电机速度范围
  int targetRightSpeed = map(analogRead(A1), 0, 1023, -MAX_SPEED, MAX_SPEED); // 同理，从另一个ADC通道获取右电机的目标速度
  
  // 计算错误
  int errorLeft = targetLeftSpeed - motorSpeed[leftMotorPin];
  int errorRight = targetRightSpeed - motorSpeed[rightMotorPin];
  
  // 更新PID状态
  float leftMotor = pid(errorLeft, prevErrorLeft, integralAccumulatorLeft, derivativeAccumulatorLeft, kP, kI, kD, MAX_MOTOR_SPEED);
  float rightMotor = pid(errorRight, prevErrorRight, integralAccumulatorRight, derivativeAccumulatorRight, kP, kI, kD, MAX_MOTOR_SPEED);
  
  // 更新电机速度
  motorSpeed[leftMotorPin] = constrain(leftMotor, -MAX_MOTOR_SPEED, MAX_MOTOR_SPEED);
  motorSpeed[rightMotorPin] = constrain(rightMotor, -MAX_MOTOR_SPEED, MAX_MOTOR_SPEED);
  
  // 打印日志信息
  Serial.print("Left Motor: ");
  Serial.println(leftMotor);
  Serial.print("Right Motor: ");
  Serial.println(rightMotor);
  
  // 更新历史错误值
  prevErrorLeft = errorLeft;
  prevErrorRight = errorRight;
}

在这个例子中，`analogRead()`用于获取输入信号，`map()`用于映射模拟输入到电机的速度范围。`constrain()`确保实际电机速度不会超过最大允许值。