写一份九路灰度寻迹arduino mega and mega 2560的代码

在Arduino Mega (包括Mega 2560)上编写九路灰度寻迹模块的代码，首先你需要确保你有9个传感器连接到数字输入端口，并且已配置好中断功能。这里是一个基本的示例代码，它会读取并处理来自每个传感器的灰度值：

#include <Adafruit_TCS34725.h> // 引入TCS34725库

Adafruit_TCS34725 tcs; // 初始化TCS34725类实例
const int sensors[9] = {A0, A1, A2, A3, A4, A5, A6, A7, A8}; // 传感器连接的引脚数组

void setup() {
    Serial.begin(9600); // 打开串口调试
    for (int i = 0; i < 9; i++) {
        pinMode(sensors[i], INPUT_PULLUP); // 设置所有传感器为拉高模式
        attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(sensors[i]), interruptHandler, RISING); // 中断处理函数，当传感器下降触发
    }
    tcs.begin(); // 初始化TCS34725传感器
}

void loop() {
    // 更新并打印当前传感器的灰度值（假设tcs.getLuminosity()返回RGB亮度）
    for (int i = 0; i < 9; i++) {
        uint16_t luminosity = tcs.getRawLuminosity();
        if (luminosity > 0) {
            Serial.print("Sensor ");
            Serial.print(i + 1);
            Serial.print(": Grey Level: ");
            Serial.println(luminosity);
        } else {
            Serial.print("Sensor ");
            Serial.print(i + 1);
            Serial.println(": No Light Detected");
        }
    }
    delay(50); // 程序延时防止频繁刷新
}

// 中断处理函数
void interruptHandler() {
    uint16_t sensorValue;
    for (int i = 0; i < 9; i++) {
        sensorValue = digitalRead(sensors[i]);
        if (sensorValue == LOW) { // 如果检测到下降沿，获取并处理灰度值
            Serial.print("Detected on Sensor ");
            Serial.print(i + 1);
            Serial.println(", processing...");
            // 在这里可以添加对灰度值的具体操作，例如更新全局变量或触发其他动作
        }
    }
}