aloam代码详细注释版

aloam（Aerial Laser-obtained Obstacle Avoidance Map）算法是一种用于激光雷达数据处理的高效障碍物避障算法。该算法通过对激光雷达数据进行特征提取、地面平面拟合和障碍物边界提取等步骤，实现对无人机在复杂环境中的障碍物避让。

aloam算法的代码详细注释版主要包括以下几个部分：

1. 头文件部分：包括算法所需要的各种库文件和头文件的引用，以及一些宏定义和全局变量的声明。

2. 参数设置部分：包括对算法中需要用到的参数进行初始化和设置，比如激光雷达的参数设置、地图分辨率的设置等。

3. 数据处理部分：包括对输入的激光雷达数据进行预处理、特征提取、地面平面拟合和障碍物边界提取等步骤的具体实现，每一步都会有详细的注释说明。

4. 避障策略部分：包括对提取出的障碍物信息进行分析和处理，确定无人机的避障策略和路径规划，并将结果输出。

5. 主函数部分：包括整个算法的流程控制、调用各个模块和函数进行数据处理和避障计算，并将最终的避障结果输出。

在代码的每一部分中都有详细的注释，包括对算法原理的解释、参数的设置原因、各个函数的作用和输入输出等，以及一些关键的数据结构和变量的说明。这样的注释版代码可以帮助读者更好地理解算法的实现细节和思路，也能更方便地进行算法的调试和应用。