stm32高级定时器如何配置为编码器模式

STM32的高级定时器（如TIMx）配置为编码器模式通常用于测量脉冲信号并计算旋转角度。以下是基本步骤：

1. **初始化定时器**：
- 首先，你需要在STM32的HAL库中初始化相应的定时器资源。例如，如果你使用的是TIM2，可以使用`TIM_HandleTypeDef htim2`结构体实例化，并设置时钟源、工作模式等。

 TIM_HandleTypeDef htim2;
 TIM_InitTypeDef sConfig;
 TIM EncoderInitTypeDef sEncoderInitStruct;

 TIM_ClockSourceConfig(htim2, TIM_CLOCKSOURCE_PSC);
 htim2.Instance = TIM2;
 HAL_TIM_Base_Init(&htim2);

2. **配置捕获和比较功能**：
- 使用TIM_SelectInputCapture()选择输入通道，比如CH1或CH2，并配置TIM_OCxPreloadConfig()为预装载使能，以便存储下次计数器值。
- 初始化捕获比较器，并设置触发条件（例如上升沿、下降沿）。

sConfig.Prescaler = ...; // 根据需要设置定时器预分频
sConfig.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
sConfig.Period = ...; // 设置周期长度
HAL_TIM_ConfigChannel(&htim2, &sConfig);

sEncoderInitStruct.EncoderMode = TIM_ENCODER_MODE_1; // 单通道编码模式
sEncoderInitStruct.EncoderDAC = TIM_ENCODER_DAC_NONE;
sEncoderInitStruct.Oc2State = TIM_CHANNEL_STATE_DISABLED;
sEncoderInitStruct.Oc2Prescaler = ...; // 角度分辨率设置
sEncoderInitStruct.ClockDivision = TIM_ENCODER_DIV1;
HAL_TIM_Encoder_Init(&htim2, &sEncoderInitStruct);

3. **设置中断和服务函数**：
- 启动定时器并注册对应的中断服务函数，当编码器事件发生时，这个函数会被调用，你可以在这里处理脉冲计数和角度计算。

HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM2_IRQn);