ros2 gazebo model.sdf文件参数说明 size

在ROS 2中，Gazebo是一个流行的三维模拟环境，它支持模型描述文件（model.sdf）来定义物理世界的对象。size参数通常用于`<link>`元素中，特别是对于 `<geometry>` 下的 `<box>` 或 `<cylinder>` 或 `<sphere>` 结构。`size` 属性是一个一维、二维或三维数组，取决于几何体的形状，用来指定尺寸：

- 对于 `<box>`, `size` 参数通常是 `[length, width, height]` 的列表，分别代表盒子的长、宽和高。
- 对于 `<cylinder>`, 它可以是 `[radius, length]`，其中`radius` 是圆柱体的半径，`length` 是从中心到底部的高度。
- 对于 `<sphere>`, `size` 只包含一个值，即球体的直径。

例如：

<link name="my_box">
  <visual>
    <geometry>
      <box size="1 0.5 0.3" /> <!-- 这里的尺寸表示一个长1米，宽0.5米，高0.3米的立方体 -->
    </geometry>
  </visual>
</link>

在Gazebo中加载这个模型时，大小信息会被用于创建相应的物理对象，并在仿真环境中显示出来。

相关问题

ros在gazebo中加载sdf模型

要在Gazebo中加载sdf模型，需要按照以下步骤进行操作：

1. 创建SDF模型文件。可以使用文本编辑器创建SDF文件，或者使用SDF编辑器（如Ignition Gazebo Model Editor）创建。

2. 将SDF模型文件放入ROS包的models目录中。可以将SDF文件直接复制到该目录中，或在该目录中创建一个子目录来存放SDF文件和其他相关文件。

3. 在Launch文件中使用gazebo_ros包中的spawn_model节点将SDF模型加载到Gazebo中。这可以在Launch文件中使用以下代码实现：

<node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -param robot_description -model robot_name"/>

其中，`robot_description` 是ROS参数服务器中的URDF文件，`robot_name` 是在Gazebo中显示的模型名称。

4. 运行Launch文件，启动Gazebo仿真环境并加载SDF模型。

注意，加载SDF模型还需要安装适当的ROS和Gazebo软件包。详细说明可以参见ROS和Gazebo文档。

我现在在Ubuntu20.04.gazebo11.14.ros.系统。系统与gazebo均已安装，需要下载一个gazebo的集成好的室外环境

在Ubuntu 20.04上使用Gazebo 11.14版本并集成ROS (Robot Operating System) 环境时，如果想要下载一个预先配置好的室外场景，你可以通过Gazebo自带的世界插件来加载预设地图。Gazebo提供了一个名为`gazebo_ros`的包，其中包含了各种场景模型。

首先，确保你的ROS和Gazebo已经正常运行，并且`gazebo_ros_pkgs`源已添加到你的ROS仓库中：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-${rosdistro}-gazebo-plugin-pkg

然后，在Gazebo世界服务器启动前，可以从`gz sdf`目录下查找室外场景文件，如`worlds/sdf/indoor_city.yaml` 或 `worlds/sdf/urban_streets.sdf`等。打开终端，导航到`~/catkin_ws/src/gazebo_ros/worlds/sdf`目录，找到你需要的场景文件。

加载场景可以通过以下命令：

gazebo --model-path=$HOME/catkin_ws/src/gazebo_ros/worlds -s world://$(find gazebo_ros.worlds -name indoor_city.world)

这里替换`indoors_city.world`为实际的场景文件名。

如果你找不到特定的室外场景，还可以去Gazebo官方GitHub仓库(`https://github.com/Gazebosim/gz-examples`) 或者知名的机器人社区网站（如answers.ros.org）寻找相关的模型资源。