ros2 gazebo 如何打开保存的世界

在ROS 2 (Robot Operating System) 中，Gazebo是一个用于创建和模拟机器人环境的工具。如果你已经创建并保存了一个世界文件（通常是`.world`或`.gz_world`格式），你可以按照以下步骤在Gazebo中加载它：

1. **确保Gazebo已启动**：
打开终端，运行 `ros2 launch gazebo_ros empty_world.launch.py` 或者如果已经在运行Gazebo，可以关闭再重启，指定你要加载的世界文件。

2. **加载世界文件**：
使用`spawn_model`服务或者命令行工具，例如：
- 如果你有模型名为`my_world.world`，可以在终端输入：

     rosservice call /gazebo/spawn_sdf_model "{model_file: 'package://my_package/models/my_world.world'}"

或者通过Python客户端：

   import rclpy
   from gazebo_msgs.srv import SpawnEntity

   # 替换为实际的包名和模型名称
   package_name = "my_package"
   model_name = "my_world"

   def load_world():
       service = node.create_client(SpawnEntity, "/gazebo/spawn_entity")
       future = service.call_async({
           "entity_xml": f'<model name="{model_name}"><uri>model://{package_name}/{model_name}.sdf</uri></model>'
       })
       rclpy.spin_until_future_complete(node, future)
       if future.result() is not None:
           print(f"Model {model_name} spawned successfully.")
       else:
           print("Failed to spawn the model.")

   rclpy.init()
   node = rclpy.create_node("load_world")
   try:
       load_world()
   finally:
       rclpy.shutdown()

3. **查看和交互**：
   一旦模型成功加载，你可以在Gazebo的用户界面（UI）中查看和操作它。

如果你想要列出所有当前加载的世界，可以在Gazebo UI中点击"World"菜单，然后选择"Open World"，或者在命令行里运行 `rosservice call /gazebo/get_model_states` 来获取信息。