rviz中add waypoint

在rviz（Robot Visualization Tools）中，`add_waypoint`通常是指向标插件（Marker Plugin）中的一个功能，用于在三维空间中添加导航路径上的标记点（waypoints）。Waypoints在机器人路径规划、自主导航系统中扮演着重要角色，它们代表了机器人应该到达的目标位置。

当你使用`add_waypoint`函数时，你需要提供一些关键信息，比如：
1. **位置**：通常是一个三维坐标（x, y, z），可以是地图上的odom坐标系或者世界坐标系。
2. **类型**：可以选择不同的marker样式，如ARROW、SPHERE或者其他自定义几何体，表示目标的方向或目的。
3. **数据**：可能会附加额外的信息，例如颜色、大小、持续时间等，以便于更好地可视化。

在rviz脚本或者Python交互模式下，你可以使用类似这样的语法：

import rospy
from visualization_msgs.msg import Marker

rospy.init_node('rviz_node')
publisher = rospy.Publisher('/your_topic', Marker, queue_size=10)

# 定义waypoint数据
waypoint = Marker()
waypoint.header.frame_id = 'map'
waypoint.type = Marker.ARROW
waypoint.pose.position.x = x_position
waypoint.pose.position.y = y_position
waypoint.pose.position.z = z_position
waypoint.scale.x = scale_x
waypoint.scale.y = scale_y
waypoint.color.r = color_r
waypoint.color.g = color_g
waypoint.color.b = color_b

# 发布waypoint
publisher.publish(waypoint)