mpc模型预测控制 python

MPC（Model Predictive Control）模型预测控制是一种控制方法，它利用系统的数学模型来预测未来一段时间内的系统行为，并根据这些预测结果制定最优控制策略。在MPC中，Python被广泛应用于实现和调试控制算法。Python工具箱do-mpc是一个开源工具箱，用于健壮模型预测控制（MPC）和移动视域估计（MHE）。它提供了有效的非线性系统表示和解决控制问题的方法，包括处理不确定性和时间离散化。

另外，在Coursera的自动驾驶车辆课程的最终项目中，也使用了MPC模型预测控制。该项目涉及MPC模型预测控制原理的推导和Python实现，用于实现自动驾驶车辆的轨迹跟踪功能。

MPC的核心思想是构建一个四维的时空模型，在这个模型的基础上求解最优控制器。通过将三维空间模型和时间结合起来，得到系统在未来有限时间步的控制序列。然而，由于构建的模型与真实系统模型之间存在误差，所以更远未来的控制输出对系统控制的价值较低，因此MPC只执行输出序列中的第一个控制输出。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [do-mpc:模型预测控制python工具箱](https://download.csdn.net/download/weixin_42097914/18297275)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
- *2* [driving car Part1 Final Project——自动驾驶轨迹跟踪之MPC模型预测控制原理推导及Python实现](https://blog.csdn.net/weixin_39199083/article/details/116723353)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
- *3* [无人车系统（十一）：轨迹跟踪模型预测控制(MPC)原理与python实现【40行代码】](https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/103519721)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
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