python mpc

Python MPC（Model Predictive Control）是一种控制算法，用于路径跟踪和轨迹规划。它涉及大型分块矩阵，并且在编程中使用Matlab会更方便。在Python中，有一种较笨的方法可以实现MPC功能，但使用MPC框架的数学形式和相关代码可以实现路径规划和控制指令的发布。在这个例子中，代码中通过计算时间和获取当前位置信息，使用MPC算法得到速度和角速度指令，并将其发布到控制指令主题。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [driving car Part1 Final Project——自动驾驶轨迹跟踪之MPC模型预测控制原理推导及Python实现](https://blog.csdn.net/weixin_39199083/article/details/116723353)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* *3* [【python+ROS+路径规划】六、mpc轨迹规划和跟踪](https://blog.csdn.net/w_w_y/article/details/123004070)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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