MPC python

MPC是Model Predictive Control的缩写，是一种优化控制算法，用于路径跟踪和轨迹规划。在MPC框架中，我们使用数学形式来表示路径规划和优化问题，并使用MPC来发布控制指令。在使用MPC进行路径跟踪时，首先需要计算时间步长，并根据速度和角度计算出路径。然后，在每个时间步长内，根据当前位置和角度，使用相关MPC算法计算出速度和角速度的控制指令，并将其发布到控制器上。

另外，也有一些Python工具箱可以用于模型预测控制，比如do-mpc。do-mpc是一个开源工具箱，用于健壮的模型预测控制和移动视域估计。它提供了对非线性系统的有效公式化表示，并解决了控制和估计问题，包括处理不确定性和时间离散化的工具。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [【python+ROS+路径规划】六、mpc轨迹规划和跟踪](https://blog.csdn.net/w_w_y/article/details/123004070)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *3* [do-mpc:模型预测控制python工具箱](https://download.csdn.net/download/weixin_42097914/18297275)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
[ .reference_list ]