请生成一段代码满足以下要求：基于Arduino主板的寻迹小车上装载了tcs3200模块首先识别红绿蓝三种颜色之一，行驶一段距离后识别三次红绿蓝，若颜色与第一次识别相同则分别转动两个舵机90度（使用pwm控制），如需要白平衡请一瓶生成代码并详细说明原理及使用方法

以下是基于Arduino主板的寻迹小车上装载了tcs3200模块的代码，可以实现颜色识别和舵机控制：

#include <Servo.h>  // 导入舵机库
#define S0 2       //定义TCS3200模块的引脚
#define S1 3
#define S2 4
#define S3 5
#define Out 6

int frequency = 0;   //接收到的频率值
int Red = 0;         //红色分量
int Green = 0;       //绿色分量
int Blue = 0;        //蓝色分量
int count = 0;       //计数器
int color = 0;       //颜色
int pre_color = -1;  //上一次识别到的颜色
int servo1_pin = 9;  //舵机1的引脚
int servo2_pin = 10; //舵机2的引脚
Servo servo1;        //定义舵机1
Servo servo2;        //定义舵机2

void setup()
{
  pinMode(S0, OUTPUT);
  pinMode(S1, OUTPUT);
  pinMode(S2, OUTPUT);
  pinMode(S3, OUTPUT);
  pinMode(Out, INPUT);
  servo1.attach(servo1_pin);  //舵机1连接到引脚9
  servo2.attach(servo2_pin);  //舵机2连接到引脚10
  Serial.begin(9600);         //串口通信初始化
}

void loop()
{
  digitalWrite(S2, LOW); //设置量程为2%
  digitalWrite(S3, LOW);
  frequency = pulseIn(Out, LOW); //读取频率值
  Red = pulseIn(Out, LOW);       //读取红色分量
  digitalWrite(S3, HIGH);        //设置量程为2%
  Blue = pulseIn(Out, LOW);      //读取蓝色分量
  digitalWrite(S2, HIGH);        //设置量程为2%
  Green = pulseIn(Out, LOW);     //读取绿色分量

  if (Red > Blue && Red > Green) //判断颜色
  {
    color = 0; //红色
  }
  else if (Green > Blue && Green > Red)
  {
    color = 1; //绿色
  }
  else if (Blue > Red && Blue > Green)
  {
    color = 2; //蓝色
  }

  if (color == pre_color) //如果识别到的颜色和上一次相同
  {
    count++; //计数器加1
    if (count == 3) //如果已经识别到三次相同的颜色
    {
      servo1.write(90);  //舵机1转动90度
      servo2.write(90);  //舵机2转动90度
      delay(500);        //等待500毫秒
      servo1.write(0);   //舵机1回到初始位置
      servo2.write(0);   //舵机2回到初始位置
      count = 0;         //计数器清零
    }
  }
  else
  {
    pre_color = color; //更新上一次识别到的颜色
    count = 1;         //计数器重新计数
  }

  Serial.print("Red = ");     //串口输出红色分量
  Serial.print(Red);
  Serial.print(" Green = ");  //串口输出绿色分量
  Serial.print(Green);
  Serial.print(" Blue = ");   //串口输出蓝色分量
  Serial.print(Blue);
  Serial.print(" Color = ");  //串口输出识别到的颜色
  if (color == 0)
  {
    Serial.println("Red");
  }
  else if (color == 1)
  {
    Serial.println("Green");
  }
  else if (color == 2)
  {
    Serial.println("Blue");
  }
}

该代码使用TCS3200模块读取颜色分量，并根据红绿蓝三种颜色之一判断颜色。当识别到的颜色和第一次识别的颜色相同时，计数器加1，当计数器达到3时，控制两个舵机分别转动90度。舵机控制使用PWM控制，通过调整舵机的脉宽来控制舵机的转动角度。

如果需要进行白平衡，可以在程序中添加以下代码：

digitalWrite(S2,HIGH); //设置量程为100%
digitalWrite(S3,HIGH);
delay(100); //等待一段时间
frequency = pulseIn(Out, LOW); //读取频率值
Red = pulseIn(Out, LOW);       //读取红色分量
digitalWrite(S3, LOW);         //设置量程为100%
Blue = pulseIn(Out, LOW);      //读取蓝色分量
digitalWrite(S2, LOW);         //设置量程为100%
Green = pulseIn(Out, LOW);     //读取绿色分量

该代码将TCS3200模块的量程设置为100%，等待一段时间后，读取红绿蓝三种颜色的分量，这些分量将用于白平衡。在进行颜色识别前，可以将读取到的白平衡分量除以每个颜色分量，得到一个白平衡系数，然后将每个颜色分量乘以该系数，即可进行白平衡处理。