用STM32F103C8t6输出多路PWM信号控制多路舵机（标准库）

STM32F103C8T6是一款基于Cortex-M3内核的微控制器，它内置了多个PWM通道，可以用于控制多路舵机。使用STM32的标准库来实现这个功能，你可以按照以下步骤操作：

1. **初始化GPIO和PWM**:
- 首先，配置舵机连接的GPIO引脚作为输出模式，并设置为推挽输出。
- 然后，对对应的PWM通道进行初始化，如USARTx_TIMx初始化。

2. **配置PWM参数**:
- 设置周期（脉冲宽度最大值）、占空比（舵机转动所需的最小脉冲宽度），这通常取决于舵机的规格。

3. **生成PWM波形**:
- 创建一个定时器中断服务程序（TIM_IRQHandler），在这个函数里，通过改变定时器寄存器的预分频数和计数器值，动态调整PWM的输出频率和占空比。

4. **控制多路舵机**:
- 对每个舵机，分配一个单独的PWM通道并编写相应的控制函数。当需要改变某个舵机的角度时，更新该通道的占空比。

5. **处理舵机反馈（可选）**:
- 如果舵机有反馈机制，可以通过测量电机电流或编码器信息来调整占空比，保证精确控制。

// 示例代码片段
void PWM_Config(TIM_TypeDef * TIMx, GPIO_TypeDef * GPIOx, uint16_t Channel)
{
    // ...GPIO配置...
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIMx, ENABLE);
    TIM_TimeBaseInit(TIMx, &TIM_InitStruct); // 初始化定时器结构体
    TIM_OC_Init(TIMx, Channel, TIMOCMode_PWM1, ...); // PWM通道初始化
}

void ControlServo(uint8_t servoNum, float angle)
{
    uint16_t dutyCycle = (float)TIMx_APB1_Frequency / 2 * angle;
    TIM_OC_SetCompare(TIMx, servoNum, dutyCycle); // 更新占空比
}