直接线性变换相机标定 matlab

直接线性变换相机标定是一种经典的相机标定方法，它使用已知的真实世界坐标点和它们在相机图像中的对应点，通过求解相机的内部参数（相机的焦距、主点位置等）和外部参数（相机在真实世界坐标系中的位姿）完成相机标定。在Matlab中实现直接线性变换相机标定可以分为以下几个步骤：

1. 收集已知的真实世界坐标点和它们在相机图像中的对应点，可以通过人工标注、相机自带的标定板或者其他标定工具得到。将这些对应点组成对应矩阵A。

2. 根据相机模型，将对应矩阵A分解为两个矩阵：内部参数矩阵K和外部参数矩阵R、t。其中K包含焦距、主点位置等相机内部参数，R、t描述相机在真实世界坐标系中的位姿。

3. 对内部参数矩阵K进行参数优化，提高标定的精度。

4. 通过外部参数矩阵R、t计算出相机在真实世界坐标系中的位姿，包括相机的位置和方向。

5. 使用得到的内部参数矩阵K和外部参数矩阵R、t对新的相机图像进行矫正，达到去畸变、改善图像几何质量的目的。

在Matlab中，可以使用相机标定工具箱（Camera Calibration Toolbox）来实现直接线性变换相机标定，具有简单易用、功能强大的特点，可以很好地完成相机标定任务。