三自由度云台 matlab仿真
时间: 2023-10-19 10:06:56 浏览: 32
以下是一个简单的三自由度云台的 Matlab 仿真代码,包括自由度和控制输入。
```matlab
% 三自由度云台 Matlab 仿真
clc; clear; close all;
% 云台参数
J1 = 0.1; % 关节1的转动惯量
J2 = 0.1; % 关节2的转动惯量
J3 = 0.1; % 关节3的转动惯量
% 控制器参数
Kp1 = 100; % 关节1的位置控制增益
Kp2 = 100; % 关节2的位置控制增益
Kp3 = 100; % 关节3的位置控制增益
% 初始状态
q = [0; 0; 0]; % 关节位置
dq = [0; 0; 0]; % 关节速度
% 目标位置
q_des = [pi/4; pi/6; pi/3];
% 时间步长
dt = 0.01;
% 循环模拟
for t = 0:dt:10
% 计算控制输入
e = q_des - q;
u = [Kp1*e(1); Kp2*e(2); Kp3*e(3)];
% 计算动力学
M = [J1 0 0; 0 J2 0; 0 0 J3];
C = [0 0 0; 0 0 0; 0 0 0];
G = [0; 0; 0];
ddq = M \ (u - C*dq - G);
% 更新状态
dq = dq + ddq*dt;
q = q + dq*dt;
% 可视化
plot3(q(1), q(2), q(3), 'o', 'MarkerSize', 10, 'MarkerFaceColor', 'r');
hold on;
plot3([0 q(1)], [0 q(2)], [0 q(3)], 'b-', 'LineWidth', 2);
grid on;
xlim([-1 1]); ylim([-1 1]); zlim([-1 1]);
xlabel('x'); ylabel('y'); zlabel('z');
view(45, 30);
drawnow;
end
```
注意,此代码仅用于演示目的。要进行更准确的仿真,需要考虑更多的因素,如摩擦、惯性、非线性动力学等。