stm32F103VET6小车电机驱动

STM32F103VET6是一款常用的32位微控制器，常用于嵌入式系统开发中。小车电机驱动是指使用STM32F103VET6来控制小车的电机运动。以下是一些基本步骤和注意事项：

### 硬件连接
1. **电机选择**：常见的小车电机有直流电机、步进电机和伺服电机。直流电机是最常用的。
2. **驱动模块**：由于STM32的GPIO口无法直接驱动电机，需要使用电机驱动模块，如L298N、L293D等。
3. **电源**：电机通常需要较大的电流，建议使用独立电源供电，避免干扰微控制器的正常工作。

### 软件编程
1. **GPIO配置**：配置STM32的GPIO口为输出模式，用于控制驱动模块的方向和使能引脚。
2. **PWM信号**：使用定时器生成PWM信号，通过改变占空比来控制电机的速度。
3. **控制逻辑**：根据小车的运动需求，编写控制逻辑，如前进、后退、左转、右转等。

### 示例代码
以下是一个简单的示例代码，用于控制直流电机的正转和反转：

#include "stm32f10x.h"

void GPIO_Configuration(void);
void TIM2_Configuration(void);

int main(void)
{
    GPIO_Configuration();
    TIM2_Configuration();

    while (1)
    {
        // 正转
        GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);
        GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
        for (int i = 0; i < 1000000; i++); // 延时

        // 反转
        GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
        GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);
        for (int i = 0; i < 1000000; i++); // 延时
    }
}

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void TIM2_Configuration(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72-1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 500;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

### 注意事项
1. **电流保护**：确保电机驱动模块有电流保护功能，防止过流损坏微控制器。
2. **散热**：电机驱动模块在高电流下工作会产生大量热量，需做好散热措施。
3. **调试**：在实际应用中，需根据具体需求调整PWM占空比和延时时间。