error: could not convert ‘yaw’ from ‘char’ to ‘std::__cxx11::string {aka std::__cxx11::basic_string<char>}
时间: 2023-08-02 10:11:39 浏览: 42
这个错误是由于试图将一个 char 类型的变量 yaw 直接赋值给一个 std::string 类型的变量,造成了类型不匹配的错误。C++ 编译器无法自动将 char 类型转换为 std::string 类型,因此需要手动进行类型转换。
你可以使用 std::to_string() 函数将 char 类型的变量转换为 std::string 类型。例如:
```c++
char yaw = 'a';
std::string str_yaw = std::to_string(yaw);
```
这样就可以将 yaw 的值转换为 std::string 类型,并将其赋值给 str_yaw 变量。当然,这个例子只是举个例子,因为实际上 std::to_string() 函数是用于将数字类型转换为 std::string 类型的。如果你要将一个字符类型转换为 std::string 类型,你可以使用以下方法:
```c++
char yaw = 'a';
std::string str_yaw(1, yaw);
```
这样就可以将 yaw 的值转换为一个长度为1的 std::string 类型,并将其赋值给 str_yaw 变量。
相关问题
在c++中 << "act_yaw: " << act_yaw
这个问题中的引用\[1\]是关于计算前视距离路径上点的个数的代码段。这段代码是一个C++函数,用于计算车辆在路径上的前视距离,并返回对应的路径点的索引。具体来说,该函数首先计算车辆当前位置与路径上每个点的距离,然后找到距离最小的点作为目标点。接下来,函数通过计算车辆当前位置到目标点的距离,逐步累加距离,直到达到前视距离或者到达路径的末尾。最后,函数返回目标点的索引。
引用\[2\]是关于控制设备的代码段。这段代码是一个C++函数,用于执行设备的ioctl操作。函数首先根据文件描述符获取对应的设备对象,然后调用设备对象的ioctl函数来执行具体的操作。如果获取设备对象失败,则返回错误码。
引用\[3\]是关于加载混合器的代码段。这段代码是一个C++函数,用于加载混合器配置。函数首先检查当前是否有其他命令正在执行,如果有,则返回错误码。然后,函数锁定资源,设置加载混合器的相关参数,并将命令类型设置为加载混合器。接下来,函数调度任务以立即执行加载混合器的操作。最后,函数等待加载操作完成,并返回加载结果。
根据以上引用内容,无法直接回答问题"在c++中 << "act_yaw: " << act_yaw"。请提供更多相关的代码或上下文信息。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [园区低速自动驾驶实车决策规划控制(C++实现)](https://blog.csdn.net/m0_60803230/article/details/129909856)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [【Pixhawk】PX4源码控制逻辑详解(以UGV小车为例)](https://blog.csdn.net/qq_33033059/article/details/119531916)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]
geometry_msgs::Quaternion q转化为欧拉角,不使用tf库
将四元数转化为欧拉角需要使用三角函数计算,具体步骤如下:
1. 首先将四元数的前三个分量存储到变量 x、y、z 中,第四个分量存储到变量 w 中。
2. 计算 pitch,也就是沿 x 轴旋转的角度,即:
```
pitch = atan2(2*(w*x + y*z), 1 - 2*(x*x + y*y));
```
3. 计算 roll,也就是沿 y 轴旋转的角度,即:
```
roll = atan2(2*(w*y + x*z), 1 - 2*(y*y + z*z));
```
4. 计算 yaw,也就是沿 z 轴旋转的角度,即:
```
yaw = asin(2*(w*z - x*y));
```
注意:这里使用了 asin 而不是 atan2,因为 asin 的范围是 [-pi/2, pi/2],可以正确计算 yaw 的值。
最后得到的 pitch、roll、yaw 单位为弧度,可以根据需要转化为角度。
注意:由于四元数可以表示同一旋转的多个不同值,因此在转换时需要注意符号和范围的处理。具体实现可以参考以下代码:
```
#include <cmath>
#include <iostream>
#include <geometry_msgs/Quaternion.h>
void quaternionToEuler(const geometry_msgs::Quaternion& q, double& roll, double& pitch, double& yaw)
{
// 将四元数的前三个分量存储到变量 x、y、z 中,第四个分量存储到变量 w 中
double x = q.x;
double y = q.y;
double z = q.z;
double w = q.w;
// 计算 pitch,也就是沿 x 轴旋转的角度
pitch = atan2(2*(w*x + y*z), 1 - 2*(x*x + y*y));
// 计算 roll,也就是沿 y 轴旋转的角度
roll = atan2(2*(w*y + x*z), 1 - 2*(y*y + z*z));
// 计算 yaw,也就是沿 z 轴旋转的角度
yaw = asin(2*(w*z - x*y));
// 将弧度转化为角度
roll = roll * 180.0 / M_PI;
pitch = pitch * 180.0 / M_PI;
yaw = yaw * 180.0 / M_PI;
}
int main()
{
geometry_msgs::Quaternion q;
q.x = 0.5;
q.y = 0.5;
q.z = 0.5;
q.w = 0.5;
double roll, pitch, yaw;
quaternionToEuler(q, roll, pitch, yaw);
std::cout << "roll: " << roll << std::endl;
std::cout << "pitch: " << pitch << std::endl;
std::cout << "yaw: " << yaw << std::endl;
return 0;
}
```