解释机器人学 robot = Stanford() print(robot) robot.qr = [1.610865, 1.047198, 0.785398, 1.134464, 0.628319, 1.1] print(robot)代码
时间: 2024-05-26 15:15:36 浏览: 71
这段代码定义了一个名为 `robot` 的机器人对象,并将其初始化为 `Stanford()` 类的实例。当打印该对象时,会输出该对象的内存地址。接着,将 `robot` 对象的 `qr` 属性设置为一组数值,这些数值可能是机器人的关节角度或姿态值。最后再次打印该对象,可以看到 `robot` 对象的 `qr` 属性已经被更新为新的数值。
相关问题
robot_pose_ = PoseSE2(robot_pose.pose);
在ROS中,tf::Stamped<tf::Pose>是用于表示具有时间戳的3D空间位姿(位置+方向)的数据类型。
tf::PoseSE2 是一个用于表示二维空间中的位姿(即平面上的位置和方向)的类。
robot_pose_ = PoseSE2(robot_pose.pose); 这行代码是将一个3D空间位姿转换为一个2D空间位姿。
此外,对于robot_pose_ekf,它可能是指机器人位姿估计的扩展卡尔曼滤波器(EKF),这是一种融合不同传感器数据以估计机器人当前位姿的方法。
qt = rtb.tools.trajectory.jtraj(robot.qz, robot.qr, 50)
这行代码使用 `jtraj` 函数生成从机器人当前关节位置 `robot.qz` 到目标关节位置 `robot.qr` 的50步轨迹。其中 `rtb.tools` 是机器人工具箱(Robotics Toolbox for MATLAB)中的一个工具函数模块,`trajectory` 是其中的一个子模块,`jtraj` 是其中的一个函数,用来生成关节空间的插值轨迹。