STM32小车右转程序

STM32微控制器控制小车右转通常涉及到电机驱动和方向控制。这里是一个简单的示例程序，假设你已经连接了一个H桥电路来控制两个马达（一个用于前进，一个用于反转），并设置好中断和定时器来精确地转动：

#include "stm32f4xx_hal.h"
#define MOTOR_FORWARD 1
#define MOTOR_REVERSE -1

void right_turn(float angle) {
    float duty_cycle = calculate_duty_angle(angle); // 根据需要的角度计算占空比
    GPIO_ToggleBits(GPIOA, GPIO_PIN_1); // 驱动右转电机反转
    HAL_TIM_PWM通道配置(&htim1, &GPIOA, GPIO_Pin_1, PWM_CHANNEL_1);
    HAL_TIM_PWM_start(&htim1);

    // 更新占空比
    TIM1->CCR1 = (uint16_t)(duty_cycle * TIM1->ARR);
    
    while (angle > 0) { // 当角度大于0，持续右转
        if (angle <= 90.0f) {
            angle -= 1; // 每次减小一定角度直到转向完成
        } else {
            break;
        }
        HAL_Delay(100); // 短暂延时，频率可根据实际调整
    }

    HAL_TIM_PWM_stop(&htim1);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_PIN_1); // 停止电机，恢复原位
}

// 可能需要的辅助函数：根据角度计算占空比
float calculate_duty_angle(float angle) {
    // 这里只是一个简化例子，实际计算可能会更复杂，取决于电机特性
    return min(max(angle / 90.0f, 0.0f), 1.0f); // 将角度映射到0-1之间
}