SO3::exp failed! omega: -nan -nan -nan, real: -nan, img: -nan

这个错误通常出现在旋转矩阵计算过程中，因为旋转矩阵需要满足一些特定的条件。其中一个可能的原因是你的输入值不合法，导致计算出的旋转角度为非数值（NaN），从而导致计算失败。

建议你检查输入值是否符合要求，比如角度是否在合理范围内，是否存在除以零的情况等。如果检查之后仍然无法解决问题，可以尝试使用其他的旋转矩阵计算方法，或者使用数值计算库来进行计算。

相关问题

fatal error: sophus/so3.h: No such file or directory

这个错误通常是因为缺少Sophus库或者没有正确安装Sophus库导致的。Sophus是一个用于处理3D旋转和刚体变换的C++库。要解决这个错误，你可以尝试以下几个步骤：

1. 确保你已经正确安装了Sophus库。你可以使用包管理器（如apt、yum、brew等）来安装Sophus库。请参考Sophus的官方文档或者你所使用的操作系统的文档来了解如何正确安装Sophus库。

2. 如果你已经安装了Sophus库，但是仍然出现这个错误，那么可能是编译器无法找到Sophus库的位置。你可以尝试在编译时添加适当的链接选项，例如使用"-l"参数指定Sophus库的名称，或者使用"-L"参数指定Sophus库所在的目录。

3. 检查你的代码中是否正确包含了Sophus库的头文件。确认你在代码中包含了正确的头文件路径，并且没有拼写错误。

如果你尝试了以上步骤仍然无法解决问题，建议查阅Sophus库的文档、在相关的论坛或者社区提问，以获取更详细的帮助和支持。

/home/hb/桌面/slambook2/ch4/useSophus/useSophus.cpp:8:10: fatal error: sophus/so3.h: 没有那个文件或目录 ^~~~~~~~~~~~~~

根据中的引用内容，您在使用Sophus库时遇到了文件缺失的错误。根据中的引用内容，可以尝试以下步骤解决该问题：

1. 首先，请确认您已经按照中的指南克隆了Sophus库并进入了相应的目录。

2. 确保您已经切换到正确的分支。根据中的引用内容，可以使用以下命令切换到正确的分支：`git checkout a621ff`。

3. 创建一个build目录，并进入该目录：`mkdir build && cd build`。

4. 在build目录中运行CMake来配置Sophus库：`cmake ..`。

5. 接下来，使用make命令来构建Sophus库：`make`。

这样，您应该能够成功编译Sophus库。如果您仍然遇到问题，请检查您的路径设置和库文件是否正确安装，并确保正确地包含了Sophus库的头文件。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [视觉SLAM十四讲ch4 useSophus.cpp make报错问题总结](https://blog.csdn.net/m0_53683803/article/details/123053335)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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