SO3::exp failed! omega: -nan -nan -nan, real: -nan, img: -nan

这个错误通常出现在旋转矩阵计算过程中，因为旋转矩阵需要满足一些特定的条件。其中一个可能的原因是你的输入值不合法，导致计算出的旋转角度为非数值（NaN），从而导致计算失败。

建议你检查输入值是否符合要求，比如角度是否在合理范围内，是否存在除以零的情况等。如果检查之后仍然无法解决问题，可以尝试使用其他的旋转矩阵计算方法，或者使用数值计算库来进行计算。