Eigen so3右雅各比矩阵

Eigen库中的`Eigen::Matrix3d`类可以用来表示3x3的矩阵，而SO(3)群对应的右雅可比矩阵可以通过`Eigen::Matrix3d`类的`adjoint()`函数来计算。具体代码如下：

#include <iostream>
#include <Eigen/Core>

int main()
{
    Eigen::Matrix3d so3_matrix;
    // 将so3_matrix赋值为你需要计算右雅可比矩阵的3x3矩阵

    Eigen::Matrix3d right_jacobian = so3_matrix.adjoint();
    std::cout << "Right Jacobian Matrix:\n" << right_jacobian << std::endl;

    return 0;
}

在这段代码中，你可以将你想要计算右雅可比矩阵的3x3矩阵赋值给`so3_matrix`，然后通过`so3_matrix.adjoint()`函数计算右雅可比矩阵，并将结果存储在`right_jacobian`中。最后，你可以输出右雅可比矩阵的结果。

请注意，这只是一个示例代码，你需要根据你的实际需求进行适当的修改。