ROS Nodehandle是什么

ROS Nodehandle 是 ROS 系统中的一个重要组件，它提供了一种用于在 ROS 系统中进行通信的方式。ROS Nodehandle 提供了一个接口，可以帮助你的程序与 ROS 系统进行通信。你可以使用 Nodehandle 在 ROS 中发布或订阅消息，也可以使用它调用 ROS 服务。

相关问题

怎样用ROS Nodehandle发布消息

在 ROS 中，可以通过 `ros::NodeHandle` 类来发布消息。首先，你需要创建一个 `ros::NodeHandle` 对象，然后调用它的 `advertise` 方法来创建一个发布者。

例如：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Int32.h>

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化 ROS 节点
  ros::init(argc, argv, "my_node");

  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建一个发布者，发布消息到名为 "my_topic" 的话题
  ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::Int32>("my_topic", 1000);

  // 你的代码

  return 0;
}

接下来，你可以通过调用发布者的 `publish` 方法来发布消息。

例如：

std_msgs::Int32 msg;
msg.data = 10;
pub.publish(msg);

注意，在发布消息之前，你需要先将消息的内容填充到消息对象中。

ros nodehandle.param应用举例

很高兴回答你的问题！

ros nodehandle.param 通常用于获取 ROS 参数服务器中的参数值。下面给出一个使用 nodehandle.param 的例子：

import rospy

# 创建节点
rospy.init_node('my_node')

# 获取参数值
param_value = rospy.get_param('~my_param', 'default_value')

# 打印参数值
rospy.loginfo('param_value: {}'.format(param_value))

在上面的代码中，我们创建了一个名为 "my_node" 的节点，并使用 nodehandle.param 获取名为 "~my_param" 的参数值。如果找不到该参数，则使用默认值 "default_value"。最后，我们使用 rospy.loginfo 函数打印该参数值。