arduino超声波传感器控制舵机转动

### 使用Arduino控制超声波传感器驱动舵机转动

超声波传感器能够检测物体的距离并将此信息传递给Arduino，而Arduino则可以根据所获得的数据来决定如何操作舵机。下面是一个简单的例子说明这一过程。

#### 硬件连接
- 将超声波传感器的VCC和GND分别接到Arduino的5V电源和接地端子上。
- 把超声波传感器的Trig引脚连到Arduino的一个数字I/O口（比如D2），Echo引脚也连到另一个数字I/O口（例如D3）[^3]。
- 对于舵机而言，其信号线应当接入支持PWM功能的引脚之一；这里假设使用的是D9作为舵机控制引脚[^2]。

#### 示例代码

#include <Servo.h>

// 定义变量存储触发与回响引脚编号以及最小最大测距范围
const int trigPin = 2;
const int echoPin = 3;

long duration; // 存储往返时间
int distance;  // 记录实际距离(cm)

Servo myServo; // 创建servo对象实例化myServo

void setup() {
  pinMode(trigPin, OUTPUT); // 设置trigPin为输出模式
  pinMode(echoPin, INPUT);  // 设置echoPin为输入模式
  
  Serial.begin(9600);
  
  myServo.attach(9);        // 绑定舵机至指定引脚(D9)
}

void loop() {
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);

  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);

  duration = pulseIn(echoPin, HIGH); // 获取脉冲宽度
  distance= duration * 0.034 / 2;    // 计算目标距离

  if (distance >= 2 && distance <= 400) { // 当有效范围内有障碍物时调整角度
      Serial.print("Distance: ");
      Serial.println(distance);
      
      int angle = map(distance, 2, 400, 0, 180); // 映射距离值到对应的角度区间内
      
      myServo.write(angle);                      // 向舵机发出指令改变位置
  }
}

这段程序实现了当超声波传感器探测到一定范围内的物体时，会依据该物体离传感器之间的距离映射成一个介于0度~180度之间变化的角度，并让舵机按照这个新的设定角旋转相应的位置[^5]。