51循迹小车两个红外对管跑直角线代码

以下是51单片机基于红外循迹的小车跑直角线的代码示例，使用两个红外对管作为循迹传感器：

#include <reg51.h>

sbit IN1 = P1^0;   //电机1引脚定义
sbit IN2 = P1^1;
sbit IN3 = P1^2;   //电机2引脚定义
sbit IN4 = P1^3;

sbit IR1 = P3^0;   //红外对管1引脚定义
sbit IR2 = P3^1;   //红外对管2引脚定义

void delay(unsigned int xms)   //延时函数
{
    unsigned int i,j;
    for(i=xms;i>0;i--)
        for(j=110;j>0;j--);
}

void main()
{
    while(1)
    {
        if(IR1==0 && IR2==0)   //循迹传感器同时检测到黑线
        {
            IN1 = 1;   //电机1正转
            IN2 = 0;
            IN3 = 1;   //电机2正转
            IN4 = 0;
        }
        else if(IR1==0 && IR2==1)   //只有循迹传感器1检测到黑线
        {
            IN1 = 1;   //电机1正转
            IN2 = 0;
            IN3 = 0;   //电机2停止
            IN4 = 0;
            delay(500);   //延时
            IN1 = 0;   //电机1停止
            IN2 = 0;
            IN3 = 1;   //电机2正转
            IN4 = 0;
        }
        else if(IR1==1 && IR2==0)   //只有循迹传感器2检测到黑线
        {
            IN1 = 0;   //电机1停止
            IN2 = 0;
            IN3 = 1;   //电机2正转
            IN4 = 0;
            delay(500);   //延时
            IN1 = 1;   //电机1正转
            IN2 = 0;
            IN3 = 0;   //电机2停止
            IN4 = 0;
        }
        else   //两个循迹传感器都未检测到黑线
        {
            IN1 = 1;   //电机1正转
            IN2 = 0;
            IN3 = 1;   //电机2正转
            IN4 = 0;
        }
    }
}

注意：以上代码仅供参考，实际使用中需根据具体情况进行调整。