stm32两轮循迹小车 3个红外对管代码 tb86612fng电机

您好！对于您的问题，我可以为您提供一些关于STM32两轮循迹小车和TB86612FNG电机的代码示例。下面是一个简单的代码框架，可用于控制两轮循迹小车。

首先，您需要定义引脚和初始化设置：

// 引脚定义
#define IR_LEFT_PIN   GPIO_PIN_0
#define IR_LEFT_PORT  GPIOA
#define IR_RIGHT_PIN  GPIO_PIN_1
#define IR_RIGHT_PORT GPIOA

#define MOTOR_A_IN1_PIN  GPIO_PIN_2
#define MOTOR_A_IN1_PORT GPIOA
#define MOTOR_A_IN2_PIN  GPIO_PIN_3
#define MOTOR_A_IN2_PORT GPIOA

#define MOTOR_B_IN3_PIN  GPIO_PIN_4
#define MOTOR_B_IN3_PORT GPIOA
#define MOTOR_B_IN4_PIN  GPIO_PIN_5
#define MOTOR_B_IN4_PORT GPIOA

// 初始化函数
void init(void) {
    // 初始化红外对管引脚为输入模式
    HAL_GPIO_Init(IR_LEFT_PORT, IR_LEFT_PIN, GPIO_MODE_INPUT, GPIO_NOPULL);
    HAL_GPIO_Init(IR_RIGHT_PORT, IR_RIGHT_PIN, GPIO_MODE_INPUT, GPIO_NOPULL);
    
    // 初始化电机引脚为输出模式
    HAL_GPIO_Init(MOTOR_A_IN1_PORT, MOTOR_A_IN1_PIN, GPIO_MODE_OUTPUT_PP, GPIO_NOPULL);
    HAL_GPIO_Init(MOTOR_A_IN2_PORT, MOTOR_A_IN2_PIN, GPIO_MODE_OUTPUT_PP, GPIO_NOPULL);
    HAL_GPIO_Init(MOTOR_B_IN3_PORT, MOTOR_B_IN3_PIN, GPIO_MODE_OUTPUT_PP, GPIO_NOPULL);
    HAL_GPIO_Init(MOTOR_B_IN4_PORT, MOTOR_B_IN4_PIN, GPIO_MODE_OUTPUT_PP, GPIO_NOPULL);
}

接下来，您可以编写函数来控制两轮电机的运动：

// 控制左电机前进
void motorA_forward(void) {
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_A_IN1_PORT, MOTOR_A_IN1_PIN, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_A_IN2_PORT, MOTOR_A_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}

// 控制左电机后退
void motorA_backward(void) {
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_A_IN1_PORT, MOTOR_A_IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_A_IN2_PORT, MOTOR_A_IN2_PIN, GPIO_PIN_SET);
}

// 控制右电机前进
void motorB_forward(void) {
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_B_IN3_PORT, MOTOR_B_IN3_PIN, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_B_IN4_PORT, MOTOR_B_IN4_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}

// 控制右电机后退
void motorB_backward(void) {
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_B_IN3_PORT, MOTOR_B_IN3_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_B_IN4_PORT, MOTOR_B_IN4_PIN, GPIO_PIN_SET);
}

// 控制两轮电机停止
void motor_stop(void) {
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_A_IN1_PORT, MOTOR_A_IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_A_IN2_PORT, MOTOR_A_IN2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_B_IN3_PORT, MOTOR_B_IN3_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_B_IN4_PORT, MOTOR_B_IN4_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}

最后，您可以编写代码来检测红外对管的信号，并相应地控制电机运动：

int main(void) {
    // 初始化
    init();
    
    while (1) {
        // 检测红外对管信号
        if (HAL_GPIO_ReadPin(IR_LEFT_PORT, IR_LEFT_PIN) == GPIO_PIN_SET) {
            // 左侧检测到信号，向右转
            motorA_forward();
            motorB_backward();
        } else if (HAL_GPIO_ReadPin(IR_RIGHT_PORT, IR_RIGHT_PIN) == GPIO_PIN_SET) {
            // 右侧检测到信号，向左转
            motorA_backward();
            motorB_forward();
        } else {
            // 没有检测到信号，直行
            motorA_forward();
            motorB_forward();
        }
    }
}

请注意，这只是一个简单的代码示例，仅用于了解控制两轮循迹小车和TB86612FNG电机的基本原理。具体的实现可能需要根据您的硬件和功能需求进行调整。希望对您有所帮助！如有任何问题，请随时向我提问。