Freertos两个task优先级是一样的,是如何进行调度的?
时间: 2024-04-17 19:28:48 浏览: 23
当两个任务的优先级相同时,FreeRTOS 采用时间片轮转调度算法来进行任务调度。时间片轮转调度算法是一种公平的调度算法,它将 CPU 时间平均分配给具有相同优先级的任务。
在 FreeRTOS 中,每个任务都有一个时间片(time slice),默认情况下为 1 个时钟节拍。当多个优先级相同的任务都处于就绪状态时,FreeRTOS 将按照任务的创建顺序依次执行这些任务,并按照时间片的大小进行切换。当一个任务的时间片用完后,FreeRTOS 会自动切换到下一个任务执行。
需要注意的是,时间片轮转调度算法只会在优先级相同的任务之间进行切换。如果存在更高优先级的任务就绪,则 FreeRTOS 将立即切换到更高优先级的任务执行。
如果你希望了解更多关于 FreeRTOS 的调度算法和优先级管理的详细信息,可以参考 FreeRTOS 的官方文档或者相关资料。
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相关问题
freertos是如何进行任务调度的
FreeRTOS采用抢占式优先级调度算法进行任务调度,主要包括以下几个步骤:
1. 系统启动时,首先创建一个空闲任务(Idle Task),该任务的优先级最低,用于处理系统空闲时的任务。
2. 用户创建任务时,需要指定任务的优先级、函数指针和任务参数等信息,然后调用xTaskCreate或xTaskCreateStatic函数创建任务。
3. 任务被创建后,系统会将任务加入到就绪任务列表中,等待调度器进行调度。就绪任务列表按照任务优先级从高到低排序。当有多个任务具有相同的优先级时,按照先进先出的原则进行排序。
4. 当系统空闲或者当前任务阻塞时,调度器会从就绪任务列表中选择优先级最高的任务进行调度,并将当前任务从处理器上下文切换到新选定的任务上下文。任务的上下文包括任务的堆栈、寄存器和其他状态信息。
5. 调度器会在每个任务的堆栈中维护任务的状态信息,包括任务的栈指针、寄存器值、程序计数器等。当任务被阻塞时,调度器会将任务的状态信息保存到任务控制块(TCB)中,等待任务重新被唤醒时,再将状态信息从TCB中恢复。
6. 当任务执行结束或者被删除时,系统会将任务从就绪任务列表或者阻塞任务列表中移除,并释放任务占用的系统资源。
总之,FreeRTOS的任务调度器会根据任务的优先级和状态等信息,动态地选择合适的任务进行调度,以达到最优的系统性能和响应速度。
那么freertos用的是哪个寄存器来分配优先级的
在FreeRTOS中,任务的优先级是通过任务控制(Task Control Block,TCB)中的一个来表示和保存的每个任务都拥有一个唯一的任务控制块,其中包含了任务的状态、优先级和其他相关信息。
在FreeRTOS中,任务的优先级是通过一个字节表示的,范围从0到configMAX_PRIORITIES-1。configMAX_PRIORITIES是一个宏定义,用于指定系统中支持的最大优先级数。
任务的优先级可以在创建任务时进行设置,通过传递一个优先级参数给xTaskCreate()函数来指定。任务的优先级也可以在运行时动态地进行修改,使用vTaskPrioritySet()函数可以改变任务的优先级。
FreeRTOS使用任务的优先级来进行任务调度,具有更高优先级的任务将优先执行。当有多个任务具有相同优先级时,FreeRTOS会按照一定的调度策略来选择下一个要执行的任务。
需要注意的是,在FreeRTOS中,中断和任务的优先级是分开管理的。中断的优先级由中断控制器(如ARM Cortex-M中的NVIC)来管理和配置。中断处理函数可以通过函数xTaskResumeFromISR()来唤醒任务,并在合适的时机切换到该任务执行。这样可以确保中断处理函数与任务之间的优先级关系得到正确处理。