Freertos两个task优先级是一样的，是如何进行调度的？

当两个任务的优先级相同时，FreeRTOS 采用时间片轮转调度算法来进行任务调度。时间片轮转调度算法是一种公平的调度算法，它将 CPU 时间平均分配给具有相同优先级的任务。

在 FreeRTOS 中，每个任务都有一个时间片（time slice），默认情况下为 1 个时钟节拍。当多个优先级相同的任务都处于就绪状态时，FreeRTOS 将按照任务的创建顺序依次执行这些任务，并按照时间片的大小进行切换。当一个任务的时间片用完后，FreeRTOS 会自动切换到下一个任务执行。

需要注意的是，时间片轮转调度算法只会在优先级相同的任务之间进行切换。如果存在更高优先级的任务就绪，则 FreeRTOS 将立即切换到更高优先级的任务执行。

如果你希望了解更多关于 FreeRTOS 的调度算法和优先级管理的详细信息，可以参考 FreeRTOS 的官方文档或者相关资料。

希望以上信息对你有所帮助！如有更多问题，请随时提问。

相关问题

freertos 获取当前任务优先级

在FreeRTOS（Real-Time Operating System）中，获取当前任务的优先级是一个管理调度的重要功能。每个FreeRTOS任务都有一个预定义的优先级级别，这个级别决定了任务何时被CPU执行。以下是如何获取任务优先级的基本步骤：

1. **任务结构体**：首先，你需要了解每个任务都是由`xTaskHandle`类型的指针引用，该指针包含了任务的信息，包括优先级。例如，在标准配置中，`task_t`类型的任务结构体就包含优先级字段。

typedef struct xTaskHandle xTaskHandle;

2. **任务处理函数**：通常情况下，你可以在任务的回调函数中访问任务的优先级。例如，如果你有一个名为`my_task`的任务，可以通过以下方式获取其优先级：

const signed portBASE_TYPE priority = pdGetTaskPriorityStatic((xTaskHandle*)&my_task);

这里的`pdGetTaskPriorityStatic`是FreeRTOS提供的一组宏，用于获取静态或初始化任务的优先级。`portBASE_TYPE`是一个带符号整数类型，表示优先级范围。

3. **动态任务**：对于动态创建的任务，你可以使用`vTaskGetPriority`函数获取优先级：

signed portBASE_TYPE dynamic_priority = (signed portBASE_TYPE)xTaskGetCurrentTaskHandle()->uxPriority;

这里，`xTaskGetCurrentTaskHandle()`返回当前运行的任务句柄，`uxPriority`则是从任务句柄中提取出的优先级值。

请注意，这些API可能因FreeRTOS版本和配置的不同而有所变化，所以最好查阅你所使用的FreeRTOS库的具体文档。同时，为了正确操作，确保你拥有对任务的访问权限，并在适当的时间（如在任务钩子函数中）进行优先级的检查。

freertos中采集任务优先级并上报的代码

FreeRTOS 中采集任务优先级并上报的代码可以通过以下步骤实现：

1. 定义一个函数，用于采集当前系统中所有任务的优先级并上报。

void report_task_priorities(void)
{
    TaskStatus_t *pxTaskStatusArray;
    volatile UBaseType_t uxArraySize, x;
    uint32_t ulTotalRunTime;
    char pcWriteBuffer[1024];

    // 采集当前系统中所有任务的状态信息
    uxArraySize = uxTaskGetNumberOfTasks();
    pxTaskStatusArray = (TaskStatus_t *)pvPortMalloc(uxArraySize * sizeof(TaskStatus_t));
    uxArraySize = uxTaskGetSystemState(pxTaskStatusArray, uxArraySize, &ulTotalRunTime);

    // 上报任务信息
    sprintf(pcWriteBuffer, "Task Name\tPriority\tStack High Water Mark\n");
    for (x = 0; x < uxArraySize; x++) {
        sprintf(pcWriteBuffer, "%s%s\t%d\t%u\n", pcWriteBuffer, pxTaskStatusArray[x].pcTaskName,
                pxTaskStatusArray[x].uxCurrentPriority, pxTaskStatusArray[x].usStackHighWaterMark);
    }
    // 上报任务信息，比如打印到串口、发送到云端等
    send_report(pcWriteBuffer);
}

2. 在 FreeRTOS 系统中添加一个定时器任务，定时采集任务优先级并上报。

void vTaskFunction(void *pvParameters)
{
    TickType_t xLastWakeTime;

    // 获取系统启动以来的滴答计数器值
    xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();

    for (;;) {
        // 定时采集任务优先级并上报
        report_task_priorities();

        // 等待一段时间后再次执行任务
        vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, pdMS_TO_TICKS(5000));
    }
}

int main(void)
{
    // 创建一个定时器任务，用于定时采集任务优先级并上报
    xTaskCreate(vTaskFunction, "Task Report", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);

    // 启动 FreeRTOS 系统调度器
    vTaskStartScheduler();

    return 0;
}

以上代码实现了一个定时采集任务优先级并上报的功能，你可以根据具体需求进行修改和扩展。