那么freertos用的是哪个寄存器来分配优先级的

在FreeRTOS中，任务的优先级是通过任务控制（Task Control Block，TCB）中的一个来表示和保存的每个任务都拥有一个唯一的任务控制块，其中包含了任务的状态、优先级和其他相关信息。

在FreeRTOS中，任务的优先级是通过一个字节表示的，范围从0到configMAX_PRIORITIES-1。configMAX_PRIORITIES是一个宏定义，用于指定系统中支持的最大优先级数。

任务的优先级可以在创建任务时进行设置，通过传递一个优先级参数给xTaskCreate()函数来指定。任务的优先级也可以在运行时动态地进行修改，使用vTaskPrioritySet()函数可以改变任务的优先级。

FreeRTOS使用任务的优先级来进行任务调度，具有更高优先级的任务将优先执行。当有多个任务具有相同优先级时，FreeRTOS会按照一定的调度策略来选择下一个要执行的任务。

需要注意的是，在FreeRTOS中，中断和任务的优先级是分开管理的。中断的优先级由中断控制器（如ARM Cortex-M中的NVIC）来管理和配置。中断处理函数可以通过函数xTaskResumeFromISR()来唤醒任务，并在合适的时机切换到该任务执行。这样可以确保中断处理函数与任务之间的优先级关系得到正确处理。

相关问题

那么freertos用的是哪个寄存器来配置中断优先级分组的

在FreeRTOS中，配置中断优先级分组是通过CMSIS提供的接口来完成的，而不是直接通过寄存器来配置。具体而言，它是通过设置NVIC的中断优先级分组寄存器来实现的。

在ARM Cortex-M处理器系列中，NVIC（Nested Vectored Interrupt Controller）是用于管理中断的模块。NVIC具有一个名为NVIC_IPR的寄存器，用于配置中断优先级分组。

配置中断优先级分组的代码通常位于FreeRTOS的启动文件（例如startup_stm32xx.s）中，具体的代码可能会因芯片型号和编译器而有所不同。以下是一段示例代码，用于将中断优先级分组设置为第五组：

#include <core_cm3.h>

int main(void)
{
    // ...

    // 设置中断优先级分组为第五组
    SCB->AIRCR = (SCB->AIRCR & ~SCB_AIRCR_PRIGROUP_Msk) | SCB_AIRCR_PRIGROUP5;

    // ...
}

这段代码使用了CMSIS提供的SCB（System Control Block）结构体，并通过设置AIRCR寄存器的PRIGROUP位来配置中断优先级分组。具体的PRIGROUP值根据需求进行设置，这里设置为5表示使用第五组中断优先级分组。

需要注意的是，具体的配置方式可能因芯片型号和使用的编译器而有所不同，以上只是一个示例。在实际开发中，应根据具体的芯片手册和FreeRTOS的文档进行配置。

freertos中断优先级和硬件中断优先级

在 FreeRTOS 中，任务的优先级由软件实现，而硬件中断的优先级由硬件平台确定。FreeRTOS 提供了一个任务调度器，根据任务的优先级来决定哪个任务应该运行。

在 FreeRTOS 中，任务的优先级是一个整数值，范围从 0 到 configMAX_PRIORITIES-1，其中 configMAX_PRIORITIES 是 FreeRTOS 配置文件中定义的最大优先级数。较低的数字表示较高的优先级。

硬件中断的优先级由硬件平台的中断控制器或处理器架构决定。通常，硬件中断具有固定的优先级，较低的数字表示较高的优先级。硬件中断优先级的设置和管理通常是通过特定的中断控制器寄存器或处理器相关的机制来完成的。

需要注意的是，当一个硬件中断被触发时，如果它的优先级高于当前正在运行的任务的优先级，则会发生上下文切换，让硬件中断处理程序执行。一旦中断处理程序完成，任务调度器会根据任务的优先级重新选择要运行的任务。

因此，在 FreeRTOS 中，可以通过设置任务的优先级和硬件中断的优先级来控制任务和中断之间的相对执行顺序和优先级关系。