freertos临界段

在FreeRTOS中，临界段是指一段必须完整运行，不能被打断的代码段。进入临界段可以通过关闭中断或设置屏蔽优先级阈值来实现。常用的方法是使用taskENTER_CRITICAL()进入临界段，使用taskEXIT_CRITICAL()退出临界段。此时，SysTick中断和PendSV中断将被屏蔽，任务切换暂时停止。

另外，FreeRTOS还提供了BASEPRI寄存器来控制中断的屏蔽。通过设置屏蔽优先级阈值，高于该阈值的中断将不被屏蔽，低于该阈值的中断将被屏蔽。对BASEPRI寄存器的操作可以实现对中断的开关控制。