freertos 的临界

Freertos（FreeRTOS）是一个开源实时操作系统内核，特别适合嵌入式系统和物联网应用。它强调任务调度、内存管理和同步，其中包括了对临界区（Critical Section）的管理。临界区是指一段代码，其中访问共享资源（如全局变量或硬件设备）的并发操作是不允许的，以防止数据竞争和不一致性。

在Freertos中，临界区通常通过互斥锁（Mutexes）或信号量（Semaphores）来保护。当一个任务进入临界区时，会获取对应的锁，确保在此期间只有这个任务能够访问共享资源。其他任务必须等待锁被释放才能进入。这样可以确保在多任务环境中，对共享资源的操作是线程安全的。

具体来说：

1. Mutexes（互斥锁）：是最基本的同步机制，进入临界区前申请mutex，离开时释放它。如果临界区已被其他任务持有，当前任务将被阻塞，直到mutex可用。

2. Semaphores（信号量）：提供了更复杂的同步选项，可以设置初始值，当临界区访问次数小于其当前值时，任务可以获取；访问结束时，信号量递减或递增，通知其他等待任务。