ros2发布者设置了Deadline，如果到截止时间未发送数据，会收到什么信号？这个信号是谁发送的

如果ros2发布者设置了Deadline，且在截止时间到期之前未发布数据，那么它将会收到一个"deadline missed"的信号。这个信号是由ROS 2的Middleware发送的，它会通知发布者，订阅者或者服务端，告诉它们已经错过了预定的期限。在ROS 2中，Middleware是负责处理消息传输和通信的底层软件组件。

相关问题

发布者和订阅者在同一台计算机上，ros节点之间使用topic进行大数据传输会有什么不好吗？

如果发布者和订阅者在同一台计算机上，ROS节点之间使用topic进行大数据传输可能会出现以下问题：

1. CPU占用率高：如果发布者和订阅者处理大量数据，可能会导致CPU占用率过高，从而影响系统的性能。

2. 内存占用率高：如果发布者和订阅者发送和接收的数据量很大，可能会导致内存占用率过高，从而影响系统的稳定性。

3. 竞争条件：如果发布者和订阅者同时访问同一块内存区域，可能会导致竞争条件的出现，从而影响数据的准确性。

因此，在使用ROS节点之间的topic进行大数据传输时，需要考虑到CPU、内存等资源的使用情况，并采取相应的优化措施，例如使用多线程、减少数据传输量等。同时，也可以考虑使用ROS的其他通信方式，例如服务、参数服务器等，来满足不同的通信需求。

ros tf 设置几个坐标，使rviz中的小车运动到指定坐标点，详细的C++代码是什么？

为了在rviz中使小车运动到指定坐标点，您需要使用ROS的tf库。以下是一个简单的C++代码示例，用于在rviz中移动小车：

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "car_tf_broadcaster");
  ros::NodeHandle node;

  // 设置小车在rviz中的初始位置
  static tf::TransformBroadcaster br;
  tf::Transform transform;
  transform.setOrigin( tf::Vector3(0.0, 0.0, 0.0) );
  tf::Quaternion q;
  q.setRPY(0, 0, 0);
  transform.setRotation(q);
  br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", "car"));

  ros::Rate rate(10.0);
  while (node.ok()){
    // 设置小车要运动到的目标坐标
    transform.setOrigin( tf::Vector3(1.0, 2.0, 0.0) );
    q.setRPY(0, 0, 1.57);
    transform.setRotation(q);
    br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", "car"));

    rate.sleep();
  }
  return 0;
}

在这个示例中，我们首先使用`tf::TransformBroadcaster`设置小车在rviz中的初始位置。然后，在一个循环中，我们将小车移动到指定坐标点，并使用`br.sendTransform`函数将变换广播到ROS系统中。请注意，我们在广播变换时使用了一个时间戳，以确保变换在时间上是连续的。

您可以根据需要修改示例中的坐标点，以使小车运动到您所需的位置。