百度Apollo opendrive规范中road link的每个节点
时间: 2023-08-31 11:41:35 浏览: 66
### 回答1:
road link 在百度 Apollo opendrive 规范中代表道路的连接信息。它由一系列的节点(node)组成,每个节点都有特定的属性。
每个节点的属性包括:
- id:节点的唯一标识符。
- s:节点在道路中的长度坐标,单位为米。
- t:节点的时间坐标,单位为秒。
- z:节点的高度坐标,单位为米。
- x:节点的横坐标,单位为米。
- y:节点的纵坐标,单位为米。
- hdg:节点的航向角,单位为弧度。
- curvature:节点的曲率,单位为1/米。
这些节点信息是道路的基本描述,用于表示道路的几何形状和特性。
### 回答2:
百度Apollo Opendrive规范中的road link是指道路的连接段,也称为连接路段。每个road link节点包括以下信息:
1. 节点ID:每个road link节点都有一个唯一的ID,用于标识该节点。
2. 链接位置:road link节点具有起始点和终止点的位置信息,通常使用GPS坐标表示。
3. 链接长度:road link节点的长度表示道路的距离,通常以米为单位。
4. 车道数:road link节点还包括车道的数量,表示在该连接段上有多少个车道。
5. 车道宽度:每个车道的宽度也是road link节点的一部分,通常以米为单位。
6. 最大速度:road link节点还包括该连接段的最大速度限制,以确保车辆在该路段上安全行驶。
7. 路段几何:连接段的几何形状也是road link节点的重要组成部分,它可以是直线段、弯道或曲线等不同形状。
8. 路段类型:road link节点还标识了连接段的类型,例如城市道路、高速公路或乡村道路等。
通过以上信息,Apollo Opendrive规范的每个road link节点可以描述连接段的关键属性,提供给自动驾驶系统进行路网建模、路径规划和行驶控制等功能。这些信息可以帮助自动驾驶车辆准确地了解道路的特征和限制,以实现安全、高效的自动驾驶。