帮我写一个STM32F407的UART4串口MODBUS主站

STM32F407的UART4作为串口通信模块，通常用于MODBUS协议的主站应用。MODBUS是一种工业标准通信协议，主要用于设备之间的数据交换。以下是使用STM32F407的步骤概述：

1. **配置硬件**:
- 首先，你需要确保UART4的GPIO口已连接到适当的TX和RX引脚，并启用相应的USART外设。
- 确定波特率、校验位、停止位等配置，MODBUS通常使用9600波特率，无校验位，1个停止位。

2. **初始化USART**:
使用STM32提供的HAL库函数，如`HAL_UART_Init()`，初始化UART4，设置好上述配置参数。

HAL_UART_HandleTypeDef huart4;
...
huart4.Instance = UART4;
huart4.Init.BaudRate = 9600;
huart4.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B10B;
huart4.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
huart4.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
// 其他配置如发送中断请求等
HAL_UART_Init(&huart4);

3. **数据收发处理**:
- 实现发送功能，比如通过`HAL_UART_Transmit()`发送MODBUS命令或读取请求。
- 当接收到数据时，通过`HAL_UART_RxCpltCallback()`或自定义回调函数解析接收到的数据。

void ModbusMasterRxHandler(uint16_t* data)
{
    // 解析接收到的MODBUS响应数据
}

void ModbusMasterSendCommand(uint16_t address, uint16_t functionCode, uint16_t* pdu)
{
    uint8_t buffer[8] = {functionCode, address, pdu[0], pdu[1]};
    HAL_UART_Transmit(&huart4, (uint8_t*)buffer, sizeof(buffer), timeout);
}

4. **错误检测与处理**:
添加错误检查机制，例如超时、帧错误等。

5. **主从交互**:
定义主站的行为，比如轮询从设备、应答确认、错误重试等。

while (1)
{
    if (ModbusMasterSendCommand(...))
    {
        // 接收并处理响应
        ModbusMasterRxHandler(response);
    }
    // 主动查询或等待从设备请求
    delay_ms(1000); // 示例延时，实际可根据需求调整
}