windows安装 GTSAM

GTSAM（Google Robotics Tools for Sensor Fusion and Localization）是一个开源的高阶框架，用于处理机器人感知和状态估计问题，如SLAM（同时定位和映射）。要在Windows上安装GTSAM，你需要遵循一些步骤：

1. **下载GTSAM库**：访问GTSAM的GitHub页面（https://github.com/borglab/gtsam），找到`master`分支并下载源代码或使用`git clone`命令克隆仓库。

2. **配置CMake**：确保你已经安装了CMake，它是构建跨平台项目所需的工具。在命令行中，导航到GTSAM的根目录，并运行`cmake .`来生成编译选项。

3. **设置编译环境**：如果你使用的是Visual Studio，打开`CMakeLists.txt`文件，确保`CMAKE_BUILD_TYPE`设置为Debug或Release，并配置其他必要的编译选项（例如，如果你使用CUDA，可能需要添加对GPU的支持）。

4. **构建和安装**：运行`cmake --build .`来生成解决方案文件，然后用Visual Studio打开解决方案文件进行编译。最后，执行`cmake --install .`以将GTSAM库安装到你选择的路径（如默认的`C:\Program Files\GTSAM`）。

5. **添加包含路径和链接库**：在你的项目中，记得更新编译器设置，添加GTSAM库的包含路径（`#include <gtsam/...>`），并将GTSAM库作为依赖项链接进来。

6. **测试**：编译完成后，可以通过GTSAM提供的示例或单元测试来验证安装是否正确。