pcl::Normal 的读写示例

pcl::Normal 是 PCL（Point Cloud Library）中用于表示点云法线的数据结构。其定义如下：

class Normal
{
public:
  Normal ();
  Normal (float nx, float ny, float nz);
  Normal (const Normal& n);
  ~Normal ();

  union
  {
    struct
    {
      float normal_x;
      float normal_y;
      float normal_z;
    };
    float normal[3];
  };
  float curvature;
  EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
};

其中，normal_x、normal_y、normal_z 分别表示法线在 x、y、z 方向的分量，curvature 表示曲率。Normal 也可以被看作是一个具有 3 个 float 类型成员的结构体。

下面是 pcl::Normal 的读写示例：

// 创建一个 pcl::Normal 对象
pcl::Normal normal(0.1f, 0.2f, 0.3f);
normal.curvature = 0.5f;

// 将 pcl::Normal 对象写入文件
ofstream file("normal.bin", ios::out | ios::binary);
file.write((char *)&normal, sizeof(normal));
file.close();

// 从文件中读取 pcl::Normal 对象
pcl::Normal normal_read;
ifstream infile("normal.bin", ios::in | ios::binary);
infile.read((char *)&normal_read, sizeof(normal_read));
infile.close();

// 读取后的 pcl::Normal 对象
cout << "Normal: (" << normal_read.normal_x << ", "
     << normal_read.normal_y << ", " << normal_read.normal_z
     << "), curvature: " << normal_read.curvature << endl;

在上面的示例中，我们首先创建了一个 pcl::Normal 对象 normal，然后将其写入二进制文件 normal.bin 中。接着，我们又从文件中读取 pcl::Normal 对象，并将读取到的对象赋值给 normal_read。最后，我们输出 normal_read 的成员变量值，以验证读写操作是否正确。

需要注意的是，在读写 pcl::Normal 对象时，我们使用了 C++ 中的文件输入输出流（ifstream 和 ofstream），并将文件以二进制形式打开。同时，我们还需要使用 C++ 中的类型转换操作符（如 (char *)&normal）将 pcl::Normal 对象转换为 char* 类型，以便写入文件或从文件中读取。