pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>

`pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>` 是 PCL（点云库）中的一种数据结构，用于表示点云中每个点的位置和法线信息。

`pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>` 是一个模板类，其中的类型参数 `<pcl::PointNormal>` 表示每个点的数据类型是 `pcl::PointNormal`，即包含位置和法线信息的数据类型。

`pcl::PointNormal` 类是一个结构体，包含了三个成员变量：`x`、`y` 和 `z` 表示点的位置，以及 `normal_x`、`normal_y` 和 `normal_z` 表示点的法线向量。

你可以使用 `pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>` 对象来存储点云中每个点的位置和法线信息。例如，你可以定义一个 `pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>` 对象来存储一个点云的位置和法线数据：

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>

// 定义一个包含位置和法线信息的点云对象
pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>);

// 填充位置和法线数据
pcl::PointNormal point1;
point1.x = 0.0;
point1.y = 0.0;
point1.z = 0.0;
point1.normal_x = 0.0;
point1.normal_y = 0.0;
point1.normal_z = 1.0;
cloud->push_back(point1);

pcl::PointNormal point2;
point2.x = 1.0;
point2.y = 0.0;
point2.z = 0.0;
point2.normal_x = 1.0;
point2.normal_y = 0.0;
point2.normal_z = 0.0;
cloud->push_back(point2);

// 访问位置和法线数据
for (const auto& point : cloud->points) {
    std::cout << "Position: (" << point.x << ", " << point.y << ", " << point.z << ")" << std::endl;
    std::cout << "Normal: (" << point.normal_x << ", " << point.normal_y << ", " << point.normal_z << ")" << std::endl;
}

在这个示例中，我们首先定义了一个 `pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>` 对象 `cloud` 来存储位置和法线信息。

然后，我们创建了两个 `pcl::PointNormal` 对象 `point1` 和 `point2`，并分别为它们的成员变量赋值。

接下来，我们使用 `push_back` 函数将 `point1` 和 `point2` 添加到 `cloud` 点云对象中。

最后，我们可以使用循环遍历 `cloud->points` 来访问每个点的位置和法线数据，并打印出其坐标和法线向量的分量。

注意，在使用 `pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>` 时，需要包含相应的头文件 `<pcl/point_cloud.h>` 和 `<pcl/point_types.h>`。