pcl::pointcloud<pcl::pointnormal>转xyz

pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>是一种带有法向量信息的点云数据结构，在某些情况下，我们可能需要将其转换成普通的xyz格式的点云数据结构。这可以通过简单的遍历操作来实现。

首先，我们需要创建一个新的xyz格式的点云数据结构对象，可以使用pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>来定义。然后，我们遍历原始的pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>对象，逐个将点的xyz坐标提取出来，并添加到新创建的xyz格式的点云对象中。

具体的代码实现如下：

pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr pointNormalCloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>);
// 假设pointNormalCloud是原始的pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>对象

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr xyzCloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

for (size_t i = 0; i < pointNormalCloud->size (); ++i)
{
    pcl::PointXYZ point;
    point.x = pointNormalCloud->points[i].x;
    point.y = pointNormalCloud->points[i].y;
    point.z = pointNormalCloud->points[i].z;

    xyzCloud->push_back (point);
}

通过以上代码，我们就可以将原始的pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>对象转换成了xyz格式的点云数据结构。这样做有助于我们在某些特定的算法或可视化操作中更方便地使用和处理点云数据。