修改 (20000 - 1 + 1) * (7200 - 1 + 1) / 72MHz = 999ms

非常抱歉，我的计算出现了错误。根据你提供的信息，STM32F1定时器4的预分频为psc=7200-1，计数值为arr=20000-1，假设没有使用PCLK1分频器，则STM32F1定时器4的时钟频率为72MHz。

根据定时器的计算公式，定时器的周期可以计算如下：

周期 = (arr + 1) * (psc + 1) / 定时器时钟频率

将psc=7200-1、arr=20000-1和定时器时钟频率=72MHz代入计算公式，可以得到：

周期 = (20000 - 1 + 1) * (7200 - 1 + 1) / 72MHz = 2s

因此，这个定时器的周期为2秒。非常抱歉之前的答案有误，谢谢你的指正。

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#include "stc15.h" #include "intrins.h" #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit KEY=P5^4; void delay_ms(uint x); void PCA_Init(); void adjust_speed(); void main(void) { uchar i = 10; P1M1 = 0x00; P1M0 = 0x00; P12=0; P13=0; PCA_Init(); while(1) { adjust_speed(); } } void Delay10ms() //@11.0592MHz { unsigned char i, j; i = 108; j = 145; do { while (--j); } while (--i); } void Delay1ms() //@11.0592MHz { unsigned char i, j; _nop_(); _nop_(); _nop_(); i = 11; j = 190; do { while (--j); } while (--i); } /***************************************************************** ¹¦ÄÜÃèÊö£ºÑÓʱº¯Êý Èë¿Ú²ÎÊý£ºuint16 x £¬¸ÃֵΪ1ʱ£¬ÑÓʱ1ms ·µ»ØÖµ£ºÎÞ *****************************************************************/ void delay_ms(uint x) { uint j,i; for(j=0;j<x;j++) { for(i=0;i<1100;i++); } } void PCA_Init(void) { CCON = 0x00; CMOD = 0x02; CL = 0x00; CH = 0xFF; CCAPM0 = 0x42; PCA_PWM0 = 0x00; CCAP0L = 256-256*0.25; CCAP0H = 256*256*0.25; CCAPM1 = 0x42; PCA_PWM1 = 0x00; CCAP1L = 256-256*0.75; CCAP1H = 256-256*0.75; } void adjust_speed() { if(KEY==0) { CCAP0L=256-256*0.5; delay_ms(10); while(KEY==0); } }进行修改，使按钮按下改变直流电机速度

好的，根据您的要求，我可以为您修改代码，使得按下按钮可以改变直流电机的速度。请确认您的直流电机是通过PCA模块控制的，并且您使用的是STC15单片机。以下是修改后的代码：

#include "stc15.h"
#include "intrins.h"

#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int

sbit KEY=P5^4;

void delay_ms(uint x);
void PCA_Init();
void adjust_speed();

void main(void)
{
    uchar i = 10;
    P1M1 = 0x00;
    P1M0 = 0x00;
    P12=0;
    P13=0;
    PCA_Init();

    while(1)
    {
        adjust_speed();
    }
}

void Delay10ms()        //@11.0592MHz
{
    unsigned char i, j;
    i = 108;
    j = 145;
    do
    {
        while (--j);
    } while (--i);
}

void Delay1ms()         //@11.0592MHz
{
    unsigned char i, j;
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    i = 11;
    j = 190;
    do
    {
        while (--j);
    } while (--i);
}

/*****************************************************************
功能说明：延时函数
输入参数：uint16 x，该值为1时，延时1ms
返回值：无
*****************************************************************/
void delay_ms(uint x)
{
    uint j,i;
    for(j=0;j<x;j++)
    {
        for(i=0;i<1100;i++);
    }
}

void PCA_Init(void)
{
    CCON = 0x00;
    CMOD = 0x02;
    CL = 0x00;
    CH = 0xFF;

    CCAPM0 = 0x42;
    PCA_PWM0 = 0x00;
    CCAP0L = 256-256*0.25;
    CCAP0H = 256*256*0.25;

    CCAPM1 = 0x42;
    PCA_PWM1 = 0x00;
    CCAP1L = 256-256*0.75;
    CCAP1H = 256-256*0.75;
}

void adjust_speed()
{
    if(KEY==0)
    {
        CCAP0L = 256-256*0.5;
        CCAP1L = 256-256*0.5;
        delay_ms(10);
        while(KEY==0);
    }
}

请在您的程序中替换原来的`adjust_speed()`函数部分，然后编译上传到您的单片机进行测试。当您按下按钮时，直流电机的转速应该会变化。请注意，代码中的延时函数`delay_ms()`是不准确的，可以根据您自己的需要进行调整。

修改 #include "stm32f10x.h" void TIM4_Configuration(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; /* 使能定时器4时钟 / RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); / 定时器基本配置 / TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000; // 每个PWM周期为20ms TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1; // 定时器预分频 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); / PWM模式配置 / TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; / PWM输出通道1配置 / TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); / PWM输出通道3配置 / TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); / 使能定时器4 / TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); } void Servo_Control(uint16_t angle1, uint16_t angle2) { uint16_t ccr1 = 1000 + (angle1 * 1000 / 180); // 将角度转换为对应的PWM占空比 uint16_t ccr3 = 1000 + (angle2 * 1000 / 270); / 设置PWM输出占空比 / TIM_SetCompare1(TIM4, ccr1); TIM_SetCompare3(TIM4, ccr3); } int main(void) { / 初始化定时器4和GPIOB的相应引脚 */ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_9; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); TIM4_Configuration(); while(1) { Servo_Control(0, 0); // 控制舵机1和舵机2的角度 delay_ms(1000); // 延迟1秒 Servo_Control(90, 135); delay_ms(1000); Servo_Control(180, 270); delay_ms(1000); Servo_Control(90, 135); delay_ms(1000); } }

这段代码是用来控制两个舵机的角度的，其中使用了STM32F10x系列的定时器4来产生PWM信号，从而控制舵机的角度。

具体来说，代码中首先对定时器4进行了基本的配置，包括预分频、周期等参数的设置，以及PWM模式的配置。然后在主函数中通过调用Servo_Control函数来控制舵机的角度，Servo_Control函数中将输入的角度值转换为对应的PWM占空比，并将占空比设置给定时器4的PWM输出通道1和3，从而控制两个舵机的角度。最后通过delay_ms函数进行延时，以便观察舵机的动作效果。

需要注意的是，代码中的具体参数值（如预分频、周期、占空比等）是根据具体的硬件电路和舵机型号进行设置的，不同的硬件电路和舵机型号可能需要不同的参数值。