STM32驱动MG90s

您好！要驱动MG90S舵机，您需要使用STM32的PWM功能。以下是一个简单的示例代码，可以帮助您开始驱动MG90S舵机：

#include "stm32f4xx.h"

#define PWM_PERIOD 20000 // PWM周期为20ms，对应50Hz的信号

void init_pwm(void)
{
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); // 使能TIM4时钟
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE); // 使能GPIOB时钟
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL ;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_TIM4); // 将PB6引脚连接到TIM4
    
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1; // 设置周期
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 84 - 1; // 设置预分频
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);
    
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; // 初始占空比为0
    TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
    
    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); // 启动TIM4
}

void set_servo_angle(float angle)
{
    uint32_t pulse = (angle / 180.0) * (2000 - 500) + 500; // 将角度转换为对应的脉冲宽度
    TIM4->CCR1 = pulse;
}

int main(void)
{
    init_pwm();

    while (1) {
        set_servo_angle(90); // 设置舵机角度为90度
        delay_ms(1000);
        set_servo_angle(0); // 设置舵机角度为0度
        delay_ms(1000);
        set_servo_angle(180); // 设置舵机角度为180度
        delay_ms(1000);
    }
}

在上面的示例代码中，使用TIM4的通道1来生成PWM信号，并通过设置TIM4->CCR1寄存器的值来控制占空比。set_servo_angle函数用于将角度转换为相应的脉冲宽度，并设置给TIM4->CCR1寄存器。

请注意，该示例代码是针对STM32F4系列的，如果您使用的是其他型号的STM32，可能需要进行适当的修改。

希望对您有所帮助！如有任何问题，请随时提问。