debian12安装ros

Debian 12（ bullseye）上安装ROS (Robot Operating System) 的步骤如下：

1. **更新系统**：
首先，确保你的Debian 12是最新的，并安装必要的包管理工具：

   sudo apt update
   sudo apt upgrade

2. **安装依赖库**：
安装一些基础软件包，包括构建工具和其他ROS依赖：

   sudo apt install -transport-https gnupg ca-certificates curl software-properties-common

3. **添加ROS GPG密钥**：
添加ROS的官方GPG密钥以便能从其源列表安装：

   curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
   echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros/ubuntu buster main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-buster.list

4. **刷新源列表**：

   sudo apt update

5. **选择ROS版本**：
根据你的项目需求选择合适的ROS发行版（如melodic、noetic等），例如安装Melodic Morenia：

   sudo apt install ros-melodic-desktop

或者替换`melodic`为其他你需要的版本。

6. **安装Rosbridge**（如果需要）：
如果你想让ROS节点通过网络通信，还需要安装Rosbridge Server：

   sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-roscpp rospy rosbag rqt_graph rqt_top

7. **初始化ROS workspace**（可选）：
使用`catkin_tools`来管理和构建你的ROS项目：

   sudo apt install catkin-tools
   mkdir -p ~/src/my_ros_workspace
   cd ~/src/my_ros_workspace
   git clone <your_ros_repo_url>
   cd <repo_name>
   catkin_make
   source ~/.bashrc

8. **启动ROS核心服务**：

   roscore