debian12安装ros2

Debian 12（Bullseye）安装ROS 2（Robot Operating System，版本2）需要几个步骤。由于ROS 2的官方支持基于Ubuntu，但对于Debian用户，推荐使用apt包管理器从Debian Backports仓库获取ROS 2的依赖和基础软件包。以下是大致的安装流程：

1. 更新系统并添加Backports源：

sudo apt update
sudo apt install -y software-properties-common
curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/distribution/${ROS_DISTRO}/debian/init-debian.sh | sudo bash

2. 添加ROS 2 Backports源：

echo "deb [arch=amd64] http://packages.ros.org/ros-backports bullseye main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-backports.list

3. 验证并导入密钥：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. 安装ROS 2基础套件（例如foxy、eloquent等，取决于你的需求）：

sudo apt update
sudo apt install -y ros-${ROS_DISTRO}-base

5. 初始化工作空间：

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
catkin_init_workspace

6. 拓展工作区到所需的ROS 2包：

colcon init
# 添加你想要的ROS 2项目包源码至src目录

7. 构建工作区：

colcon build --symlink-install

8. 启动ROS 2节点：

source install/setup.bash
ros2 launch your_package_name your_launch_file.launch.py

**相关问题--:**
1. Debian上如何配置ROS 2的环境变量？
2. ROS 2的colcon是什么，有何作用？
3. 如何查看已安装的ROS 2包列表？