安装ROS2 Galactic

安装 ROS (Robot Operating System) 2 Galactic 的步骤通常涉及以下几个部分：

1. **系统准备**：
- 确保你的计算机满足ROS 2的最低硬件要求，如64位处理器、足够的内存和存储空间。
- 更新操作系统包列表：对于Ubuntu，运行 `sudo apt update && sudo apt upgrade`。

2. **选择Linux发行版**：
- 对于基于Debian的发行版（如Ubuntu），使用`apt`包管理器：`sudo apt install ros-galactic-desktop`
- 对于Fedora/CentOS/RHEL，可以使用Docker镜像或者rosdistro仓库（需要事先安装rosdep等工具）。

3. **源码安装**：
如果你想从源代码构建，首先需要下载ROS的源代码：访问 <https://index.ros.org/> 下载`ros-galactic`分发版并按照指示操作。

4. **设置ROS工作空间**：
使用`colcon`初始化一个新的工作区：`colcon init`

5. **安装依赖项**：
运行`source /opt/ros/galactic/setup.bash` 来激活ROS环境，然后使用`colcon build`来编译所有依赖项。

6. **启动Rosbridge Server（可选）**：
如果你需要与其他ROS版本交互，可以安装Rosbridge Server：`sudo apt install ros-galactic-rosbridge-server`

7. **验证安装**：
可通过运行`rosservice list` 或者 `rostopic list`来检查ROS是否已经成功安装并运行。