ubuntu20.04ros2galactic下安装slam_toolbox

在 Ubuntu 20.04 上安装 ROS 2 Galactic 版本并安装 slam_toolbox，您可以按照以下步骤操作：

1. 首先，确保您已经正确安装了 ROS 2 Galactic 版本。您可以按照 ROS 2 Galactic 的官方文档进行安装：https://docs.ros.org/en/galactic/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

2. 安装依赖项：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install -y \
     ros-galactic-slam-toolbox \
     ros-galactic-rosbag2 \
     ros-galactic-rosbag2-storage-default-plugins \
     ros-galactic-nav2-core

3. 编译工作区：

   mkdir -p ~/ros2_slam_ws/src
   cd ~/ros2_slam_ws/src
   git clone https://github.com/ros-perception/slam_toolbox.git
   cd ..
   colcon build

4. 激活工作区：

   source ~/ros2_slam_ws/install/setup.bash

现在，您应该已经成功安装并编译了 slam_toolbox。您可以根据 slam_toolbox 的文档和示例进行使用和测试：https://github.com/ros-perception/slam_toolbox