ros galactic安装autoware

安装 Autoware 前，我们需要确保已经成功安装 ROS Galactic 框架。以下是在 ROS Galactic 下安装 Autoware 的步骤：

1. 配置环境：首先，确保已经正确配置了 ROS Galactic 的环境。这包括设置 ROS Galactic 的软件源和安装基本的 ROS Galactic 包。

2. 创建工作空间：为了安装 Autoware，我们需要创建一个 ROS Galactic 工作空间。在终端中输入以下命令来创建一个名为 "autoware_ws" 的工作空间：

mkdir -p ~/autoware_ws/src
cd ~/autoware_ws

3. 下载 Autoware：在工作空间的 src 目录下使用以下命令，下载并克隆 Autoware 的代码库：

git clone https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.auto/AutowareAuto.git src/autoware.auto

4. 安装依赖项：在终端中导航到工作空间，并使用以下命令安装运行 Autoware 所需的依赖项：

cd ~/autoware_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro galactic -y --skip-keys="osqp osqp-eigen fastcdr fastrtps rti-connext-dds-5.3.1 urdfdom_headers"

5. 构建 Autoware： 执行以下命令来构建 Autoware：

cd ~/autoware_ws
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

6. 设置环境变量：为了使用 Autoware，我们需要将相关的路径添加到环境变量中。在终端中输入以下命令：

source ~/autoware_ws/install/setup.bash

6. 启动 Autoware：现在，您可以通过运行以下命令来启动 Autoware：

ros2 launch autoware_auto_launch autoware_auto.launch.py

通过按照以上步骤，您应该能够成功在 ROS Galactic 下安装和启动 Autoware。请注意，这里的步骤仅适用于 ROS Galactic 版本，如果您使用其他版本的 ROS，步骤可能会有所不同。