debian11 安装ros2

在Debian 11 ( Bullseye ) 上安装ROS 2（Robot Operating System 2），你需要遵循以下步骤：

1. **更新系统并安装必要的依赖**:

   sudo apt update && sudo apt upgrade
   sudo apt install -y python3-pip

2. **安装ros-toolbelt**（用于简化ROS 2的安装过程）:

   curl https://raw.githubusercontent.com/ros-tool-belt/install-tools/master/tools/install.sh | sh
   source ~/.profile

3. **安装ROS 2发行版**:
根据你想要使用的ROS 2版本（如foxy、galactic等），选择相应的命令：

   ros2 distro select foxy
   ros2 melodic install

或者其他发行版：

   ros2 <release_name> install

4. **设置ROS工作空间**:
创建一个新的ROS工作区并进入：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws

5. **初始化工作区并下载所需包**:

   catkin_init_workspace
   ros2 pkg list

选择需要的基础和功能包安装。

6. **构建工作区**:

   cd src
   rosdep up
   colcon build

7. **启动ROS节点和服务**:
可以使用`ros2 launch`命令来运行启动脚本。

请注意，Debian 11本身并不直接支持ROS 2，而是依赖于社区提供的额外包和工具。同时，ROS 2发行周期频繁更新，所以建议访问ROS官方文档以获取最新指南。